赵健
2022-10-20 21:34:50
此项工作内容为线上完成：本文通过对辅助式仿生机械的研究，探讨外骨骼式机械臂辅助人体采摘的方案。通过调研人体手臂的运动功能及解剖学结构，提出数字舵机结合线传动的驱动方案，构想肩、肘、腕关节的关节结构和传动线路设计。可穿戴式枸杞采收装置包括肩提、肘托、腕支撑、手指套四个关节结构。设法建立可穿戴机械臂的运动学模型，求解运动学模型的正逆解、雅克比矩阵和机械臂工作空间。 /Uploads/file/20221020/63514eaf3c60e.docx|外骨骼式枸杞采收装置研究分析.docx
赵健
2022-10-20 14:45:50
此项工作内容为线上完成：论文主要研究内容为枸杞采摘机器人功能的实现，以成熟枸杞为采摘对象，通过两种图像处理方法实现了枸杞果实的图像分割；对双目相机单独进行了标定及立体标定，求取了内参数以及左右相机相对 位置矩阵；通过遗传算法优化的神经网络完成手眼标定，求取了手眼系统的转换矩阵；完成了机械臂的正逆运动学分析。具体内容如下：（１）介绍了机器人的视觉系统与工作流程。研究相机线性模型与标定方法，选取张正友方法通过对棋盘格的拍摄，通过Matlab软件完成了双目相机的内参数标定以及左右相机的相对位置标定，得到 了两相机的内参数矩阵与相对位置矩阵，并完成图像的立体匹配。（２）针对自然环境下枸杞果实颜色特征变化较大，传统阈值分割效果不理想的问题，建立了BP神经网络和SVM两种模型，选取了合适的颜色空间，采集了在 改颜色空间下的光照和阴影典型环境下枸杞果实的学习样本，通过采集的样本分别完成了对两种模型的训练，并结合腐蚀、膨胀操作完成了枸杞果实的图像分割。（３）通过在末端执行器贴上标靶完成了固定双目视觉手眼标定所需的数据采集，建立了改进最小二乘法、BP神经网络、遗传算法优化的BP神经网络三种Eye-to-Hand双目视觉手眼标定模型，分别利用采集的数据完成了三种模型的手眼标定实验，有效地降低手眼标定误差。（４）根据IRB-1200型六轴机械臂的参数，基于其本体关节特征利用改进D-H方法建立其各个连杆坐标系，对其进行了运动学建模，并应用代数法求解得到相应的运动学正解、逆解。 /Uploads/file/20221026/6358a028cd071.docx|基于双目视觉的枸杞采摘机器人系统设计与研究.docx
赵健
2022-10-11 23:21:32
工作内容均为线上完成：
1、分析青海高原地区有机枸杞产业发展现状。
①当前青海地区的枸杞种植规模日渐扩展。有机枸杞产业基本分布于柴达木盆地的格尔木、都兰、等县级市，全省有机枸杞种植覆盖面积从2005年不到0.25万hm2，发展到如今的4.18万hm2，主要包含0.43万hm2 的黑果枸杞以及3.75万hm2的红枸杞，已经变成除宁夏以外我国第二大有机枸杞种植地区。
②年产量不断提升，种植收益日渐增加。2016年青海省全年有机枸杞总产量已高达5700万kg，经济效益20亿元，有机枸杞产业已逐渐变成青海省农牧民脱贫致富的主要产业，促进了农村经济的发展。
③种植与加工企业逐渐发展，枸杞产品开发水平不断提高。按照相关调查表明，青海省之内已经有枸杞种植单位与专业合作企业近400多家。有机枸杞产品早就已经从以往单一性较强的枸杞干果，不断发展至枸杞浓缩汁、鲜枸杞果、枸杞籽、冻干枸杞、枸杞芽茶等多项产品。
④有机枸杞产品不断发展。为了能够促进青海高原地区有机枸杞产业的不断发展，如今青海省相关政府部门已出台了相关措施意见，针对青海高原地区有机枸杞产业的不断发展提出了许多新的要求标准以及发展目标，到2020年柴达木盆地预计可以发展4.67万hm2，其中包括0.13万hm2的规范化有机枸杞种植区以及0.47万hm2的规范化有机枸杞示范区。
2、分析青海高原地区有机枸杞产业存在的问题。
①品牌效益缺乏突出性，商品竞争力较低。因为青海高原地区发展有机枸杞产业的时间相对较短，种植规模相对较小，造成品牌效益缺乏突出性、市场认可度不高等多种问题，现如今的有机枸杞产品基本上是以干果为核心，即使品质良好，然而市场竞争优势缺乏突出性，竞争力相对较低。
②市场营销结构建设有待发展。现阶段，青海高原地区有机枸杞营销多数都是依托于省外经销商深入产地大批量收购干果转入其他地区进行销售，由于有机枸杞批发以及销售营销体系结构建设都缺乏前沿性，所以并未形成更具健全性与稳定性的市场营销途径以及营销架构，不仅在市场竞争中往往会处于被动状态，并且因为极易受到市场销售价格的波动，对青海高原地区发展有机枸杞产业的可持续稳定发展产生不良影响。
③经营管理能力以及科技含量有待提升。有机枸杞产品生产必须依托于集约化经营管理才能实现，因为青海高原地区有机枸杞产业的生产基本上以柴达木盆地为主，该地区地广人稀，有机枸杞种植以及相关管理者并未具备充足的管理经验以及前沿的操作技术，未能对有机枸杞产品各个环节的核心技术进行充分的了解，造成生产操作缺乏标准性与规范性的问题出，从而对有机枸杞总产量、生产品质以及经济效益产生不利影响。
/Uploads/file/20221012/6345974fd9aea.docx|青海高原地区有机枸杞产业现状与存在问题分析.docx
赵健
2022-10-12 00:23:52
工作内容均为线上完成：
主要针对分析出的存在问题,提出了该区发展有机枸杞产业的几点对策,为该区有机枸杞产业有一定的参考价值。
①提升科技支撑力度。积极应用更具前沿性的生产技术、生产工艺以及生产设备，拓展产业体系，增加附加值。利用中科院生物研究所以及青海大学等多个单位所具有的人才优势以及技术工艺优势，打破青海有机枸杞产业不断发展过程中所遇到的技术制约。同时，还应该提升技术工艺教育培训力度，积极打造一批更具专业性与可靠性的人才梯队，不断估计各大企业、农户以及合作社之间的协作力度，定期组织企业、农户以及合作社相关人员开展教育培训工作。
②提升基地建设力度。对有机枸杞产业种植的水资源以及土壤环境等多个因素进行严格的考量，集中连片架构规模化种植。针对早已建设完毕的基地，严格根据有机枸杞产业基地建设要求展开提质优化工作。不断提升柴达木有机枸杞产业基地建设能力，将现阶段已有的有机枸杞产业基地以及示范基地作为核心，不断提高有机枸杞产业的经济效益，以此促进青海高原地区有机枸杞产业的不断发展。
③提升规范化生产能力。提升有机枸杞规范化创新发展，积极贯彻有机枸杞规范化生产。不断优化相关规范，架构完善的有机枸杞产业育苗、种植、防控、采摘、保存、加工处理以及检测等规范化技术结构。积极优化有机枸杞生产工艺规 范 流 程、生产质量规范以及检测制度。积极贯彻无公害、规范化以及有机化的枸杞生产管理制度。编制有机枸杞产业种植管理营销档案体系，提升有机化肥以及农药等统筹经营、合理应用，保证有机枸杞产品更具规范性。除此之外，还应该建立更为健全的有机枸杞产业发展模式，积极建立生产技术开发、成果转化以及示范宣传的有机枸杞产品营销形式，全方位宣传有机枸杞产品生产规范制度以及加工规范制度，以此推动青海高原地区有机枸杞产业的进一步发展与完善。 /Uploads/file/20221012/634599a6ce276.docx|针对青海高原地区有机枸杞产业现状与存在问题提出的对策.docx
赵健
2022-10-12 20:48:02
工作内容均为线上完成：
通过对青海枸杞产业化发展存在的问题和不足进行分析后，对当前枸杞人工采收现状展开调研，并将目前已有的枸杞机械化采收相关研究进行了如下总结和整理。
目前，枸杞采收主要以人工为主。枸杞属无限花序植物，其成熟期主要分为夏果成熟期和秋果成熟期，具有随熟随采的特点，需要经过选择性采收才能采净。而人工采收与枸杞产业健康发展之间存在诸多矛盾： ①人工采收劳动强度大、作业环境差，植株棘刺易造成手部扎伤； ②人工采收效率低，其采收效率仅为 3~5 kg/ h；③人工采收费用高，据统计采收费用高达 3 × 104 元/ hm2，约占生产成本的 50% 以上；④人工采收过程需要多次搬运装卸，易造成枸杞机械损伤，影响枸杞质量；⑤秋果采收期与其他作物采收期重叠，易造成用工紧张；同时若不及时采收，会导致枸杞变质，造成严重的经济损失。因此，实行枸杞机械化采收是枸杞产业发展的必然趋势。
随着林果产业规模的不断扩大，劳动力成本日益上涨，急需一些机械化、半机械化的采摘设备来替代人工采摘，以提高劳动生产率，降低生产成本。其中小型林果的采收一直是个难题，目前国内外多采用振动式、气力式、剪切式、梳刷式、采摘机器人等方法进行采收。利用采收机械能够快速、有效地完成对果实的采收，可促进果品的大面积、规模化生产，满足农业现代化的要求，果实采收机械具有广阔的市场前景。 /Uploads/file/20221012/6346b858ceb59.docx|枸杞人工采收及相关辅助设备研究现状.docx
赵健
2022-10-12 20:55:49
工作内容均为线上完成：
1.对已有的枸杞采收装备进行了总结与分析。主要分析阐述了气流式、梳刷式、剪切式及振动式机械采收装置的工作原理及结构特点。
2.通过分析已有的枸杞采收装置，寻找不足之处，为研发适宜于青海地区的枸杞采收装备提供理论基础。 /Uploads/file/20221012/6346e2d93d256.docx|已有枸杞采收装备研究分析.docx
赵健
2022-10-13 19:57:46
工作内容均为线上完成：
1、为合理规范地使用机械设备进行枸杞的采摘，降低劳动力，提高采摘效率、保证采果质量以及降低采果费用，通过结合已有的枸杞采摘机械研究，对枸杞机械适采条件进行了总结与分析。
2、主要包括：对枸杞物理特性分析及已有枸杞采摘机的设计原理及组成、枸杞机械化采摘的适采条件。其中枸杞的机械化适采条件主要总结了5点，详见附件。 /Uploads/file/20221013/63480a9437d88.docx|枸杞采收机械的适采条件总结与分析.docx
赵健
2022-10-14 00:27:01
工作内容均为线上完成：
为了实现枸杞机械化采摘，研究了枸杞振动采摘机理，并建立振动采摘力学模型，分析求解得到枸杞挂果枝条受迫振动时各节点处枸杞和花朵所受惯性力的通解，并进行了枸杞振动采摘参数优化与仿真试验。 /Uploads/file/20221014/63483c9eebb0f.docx|振动式枸杞采摘机理仿真分析.docx
赵健
2022-10-14 19:54:51
工作内容均为线上完成：
1.对当前国内浆果类果实采用的振动采收方式相关研究进行总结；
2.对当前国外浆果类果实采用的振动采收方式相关研究进行总结；
3.通过对国内外已有浆果类采收研究的总结，避开重复研究，寻找后期枸杞采收装备研究的突破口。
4.通过对国内外振动采收装置及技术的分析，目前对于枸杞采收装置的研究主要集中在利用机械化装置来提高采收效率。现有便携式采收机构采摘效率低，漏采率高，难以实现高效作业，大型采摘机多以振动作用方式为主，枸杞收获效率高，但对枝叶、青果损伤大，成本高昂，维修保养复杂。振动式枸杞采收装置在采收效率和作业成本上有较大优势，具有效果明显、可行性高等特点，适用于大面积枸杞种植采收作业。在枸杞产业快速发展、农业劳动力短缺的背景下，实现枸杞高效低损采收成为宁夏枸杞产业亟待解决的科学问题。因此本文通过对枸杞振动采收机理研究优化振动采收机构与设计参数，对国内外浆果类果实的机械化采收提供理论依据。 /Uploads/file/20221014/634953209580b.docx|国内外浆果类果实振动采收研究现状总结.docx
赵健
2022-10-14 20:36:52
工作内容均为线上完成：
1、为了对受迫振动的枸杞挂果枝条进行参数优化与有限元仿真，需建立枸杞植株生物力学参数数据库。测量的品种为宁杞一号、宁杞五号与宁杞七号，树龄为 4a，测量的方法如下：对枸杞植株的生物力学特性参数用常规方法进行测量，采用卷尺、游标卡尺、高精度电子称（福州华志科学仪器有限公司，型号：PTT-A100，量程：0～100 N，精度：0.01N）等工具测量挂果侧枝长度、侧枝直径、不同品种枸杞果实的果型尺寸和枸杞熟果、青果以及枝叶质量。利用数显式推拉力计（乐清市艾德堡仪器厂，型号：HP-5，量程：0～5 N，精度：0.001N）配合自制果实卡具对枸杞果实与果柄的结合力以及枝叶与侧枝的结合力进行测量。
2、详细测量研究的枸杞植株相关数据见附件所示。 /Uploads/file/20221014/63495c902f441.docx|枸杞植株生物力学特性测量研究.docx
赵健
2022-10-14 22:16:18
工作内容均为线上完成：
成熟的便携式枸杞采摘装置相关产品有效改善了人工作业强度，部分产品得到了推广应用，由于其过度依赖人进行作业，仍不能从根本改善枸杞产业发展难题。而大型枸杞采收装备是未来主力，因此对其发展趋势作如下预测：
1、农机农艺融合助力专用采收装备推广；
2、基于生物技术的新型采收技术预测；
3、人机交互采摘趋势。 /Uploads/file/20221014/634971d847935.docx|枸杞机械化采收发展趋势预测.docx
赵健
2022-10-20 14:39:43
此项工作内容为线上完成：振动式枸杞振动采收机结构主要由机架、激振装置、传送带、收集装置、振动杆组、控制系统、动力系统和行走装置等组成。机架采用门型结构，并与自走式底盘相连接，激振装置安装于车体前进方向右侧，振动杆组分别布置在车体左右两侧，果实收集装置位于车体下方。该机能够一次性完成枸杞果实的采收工作。枸杞采收机采用一体式车架，各装置和部件都固定在机架上，工作时，采收机以一定的速度直线行驶，并且骑跨在枸杞果树上。分布于车体两侧的振动杆组均匀插入树体，在激振装置 2作用下做上下往复振动。下垂的挂果枝条在振动杆组的激振力作用下，枸杞果实与树体分离下落，再由安装在车体下方的两斜向传送带 3收集输送至果实收集装置，实现机械化采收。这种自走式枸杞振动采收机实现了对枸杞的机械化采摘，初步完成了“摘熟留青”的农艺要求，降低了劳动强度和收获作业成本，提高了生产效率。且收获枸杞成色较好，损伤率低 。采收试验后以成熟枸杞果实的采净率、损伤率、青果错采率为试验指标，以偏心圆盘转速、振动杆组振幅、振动杆数量为试验因素，进行单因素试验得出各因素对试验指标的影响规律。获得枸杞采收适宜的参数组合为: 偏心盘转速为140 r/min，振幅为70mm，振动杆数量10个。 /Uploads/file/20221026/63589f81131df.docx|振动式枸杞采摘机设计与试验.docx
赵健
2022-10-20 13:53:52
此项工作为线上完成：论文在大量调研的基础上结合宁夏地区特殊的气候条件与枸杞喷药作业的农艺要求，运用solidworks软件，完成定向风送式枸杞喷雾机各零部件的绘制以及整机的运动仿真 ，缩短了机具的设计时间 ；运用ANSYS软件对喷雾机机架进行了强度分析，运用FULUNT软件进行气流的速度场分析，选择了一种工作效率高的蜗壳式离心风机，最后对设计的喷雾机进行了性能试验和田间试验。 /Uploads/file/20221026/63589be4129b1.docx|定向风送式枸杞喷雾机的研制.docx
赵健
2022-10-20 14:04:36
此项工作内容为线上完成：论文对枸杞采摘相关物理参数进行测量，利用电子设备对枸杞挂果枝条茎秆各节段、各个节点处果柄分别进行轴向压缩、径向压缩、径向三点弯曲力学参数测量试验。最后根据茎秆和果柄正交各向异性材料的特性，分析计算出其它力学参数。 论文提出了将挂果枝条受迫振动简化为悬臂梁受迫振动的模型，用解析法求解挂果枝条各个节点的受迫振动响应。利用 MATLAB 对参数进行优化和仿真试验，得到使成熟枸杞果实脱落而未成熟枸杞和花朵不脱落的力的空间向量和驱动轮转速。选取有 20 个节点的挂果枝条为研究对象，满足条件的工作参数为：节点 1、8、14 和 18 振动载荷分别为 17 N、−18.7 N、18.5 N 和−18.9 N（符号表方向），其他节点载荷设为 0，转速取 2 868.84 r/min≤n≤2 871.21 r/min。 论文运用 ANSYS WORKBENCH 瞬态动力学模块对枸杞受迫振动采摘仿真分析，对挂果枝条模型进行合理简化，仿真枸杞挂果枝条在受到峰值激振力后枸杞果实模型受力情况，求解与分析后对激振力幅值向量进行了调整，此时成熟枸杞采摘率为 90%，且各个节点处代表三颗枸杞鲜果的圆柱体的最大惯性加速度值均不大于 67.4m/s2。 论文在振动式枸杞采摘数值分析、有限元分析得到的合理的采摘参数的基础上，设计一款振动式枸杞采摘机构，并进行以机构对成熟枸杞采摘效率、成熟枸杞采净率、未成熟枸杞采摘率、花朵采摘率、成熟枸杞损伤率及综合评分值为试验指标的四因素三水平的正交试验和二次回归正交设计试验，以对理论分析结果激振频率取值合理性进行验证，并寻求参数机构在每一个采摘点采摘时间、相邻振动杆距离、每排振动杆数目的合理值。获得采摘的参数水平组合为：机构在每一个采摘点采摘时间优水平为 41.33s，因素马达转速优水平为 578.57r/min，振动杆架上相邻振动杆距离 120mm，因子每排振动杆架上布置的振动杆数目为 10。 /Uploads/file/20221026/63589ca9513ac.docx|振动式枸杞采摘机构的设计与试验.docx
赵健
2022-10-20 14:10:18
此项工作内容为线上完成：论文设计的气吸梳刷式枸杞采摘机由行走装置、机械臂、梳刷式采摘末端执行器、控制系统、筛选收集装置等组成。初步构思：通过接收机装置和机械臂将梳刷式采摘末端执行器调至合适位置，梳刷工作头和树枝产生逆向运动，将果柄水平的成熟果实摘下，在引风机的作用下，气吸收集入袋。其工作过程为：接通电源，控制机械臂到指定位置，将树枝夹入两逆向旋转的梳刷工作头之间，电瓶提供的动力经传动至梳刷式采摘末端执行器并经遥控后在枝条上移动，引风机抽吸风将果柄由下垂状变为水平状，当枝条通过两逆向转动梳刷工作头时，工作头与其产生相对运动，由梳齿将果实摘下，将成熟果实从果柄摘落进入软管，随着梳刷采摘器位置不停地移动，果实连续不断地从枝条梳摘。掉入筛选收集装置中的果实经过简单的过滤，将少量的树叶等杂质分离。不同于其他果蔬采摘情况，枸杞具有一定柔软性，同一果树上发育程度不同，枸杞采摘机没有自主判断能力，在采摘过程中要避免伤到果树及枸杞果实有一定难度。并且，枸杞生长环境随时间和季节变化较大，采摘机作业环境也具有多变性。因此，采摘机的末端执行器选用梳刷式，要求找到适当的梳刷力，保证其既能区分果实成熟度，又不会对成熟果实造成破坏，尽量做到将采摘机小型化、简便化。 /Uploads/file/20221026/63589d4a4b423.docx|气吸梳刷式枸杞采摘机结构设计.docx
赵健
2022-10-20 14:15:57
此项工作内容为线上完成：为解决现有种植模式下的枸杞采收问题，结合枸杞机械化采摘发展趋势，论文设计了一种振摇枸杞采收机，并建立枸杞采摘动力学模型，分析影响枸杞分离的主要参数。利用ADAMS对简化后的动力学模型进行仿真分析，得出各个参数的取值范围，并以这些参数为因素进行正交试验，得出最优参数组合。在此基础上，开展田间试验，验证其采摘效率。 /Uploads/file/20221026/63589dd700a38.docx|振摇枸杞采收机设计与试验.docx
赵健
2022-10-20 14:22:48
此项工作内容为线上完成：针对采摘过程中枸杞鲜果的跌落损伤问题，论文从影响枸杞鲜果的损伤因素和静载压缩特性入手，搭建合理的试验平台，模拟枸杞鲜果的采摘和静态压缩蠕变时的受载情况，进行不同跌落高度、承接材料的枸杞鲜果跌落、碰撞试验，初步建立了一种采摘枸杞鲜果防止机械损伤的回归方程，定量地估算了枸杞鲜果机械损伤程度，分析了枸杞鲜果主要的致损因素，建立相关数学物理模型，定性地评估与预测了枸杞鲜果的损坏情况，接下来针对枸杞枝在采摘过程中的振动问题，论文通过自行搭建的枸杞枝条振动研宄试验平台，对不同直径、不同振动频率下枝条的受迫振动进行表征与分析，对振动在两级枝条上的传递规律进行研究，以期为振动式枸杞采摘机的设计提供详细的数据资料，为新一代精准振动式枸杞采摘机的设计奠定理论基础。目前比较成熟的机械化振动采收装置是通过激振果树或者树枝，使果实脱落。它的优势在于振动式收获能够快速而且有效的分离成熟果实，适合大面积、规模化生产。果实脱落主要取决于果枝的振动情况，激振树干是将振动能量传递到果树各个分支，激振过程中，果树在不同频率下振动响应也随之变化，激振力大于果柄结合力时，果实脱落。枸杞采收振动系统的传递特性的研究对提高振动 系统的采收效率和果实采净率具有重要意义。论文在此基础上对枸杞振动采收系统的动态特性传递进行研究。研究枸 杞果实单次冲击下，不同的跌落高度、承接材料对其质地的影响；针对枸杞枝条在受到外加激振力作用下的受迫振动过程中，从不同条件出发，研究振动能量沿着树枝的传递分布规律，以期为振动式枸杞采收设备的设计开发提供一定的理论指导。 /Uploads/file/20221026/63589eef37386.docx|基于振动式采收的枸杞跌落损伤机理及枝条振动特性研究.docx
赵健
2022-10-20 22:03:17
此项工作内容为线上完成：本研究在枸杞采收装置远程操作机械臂系统具有高精度、安全性的操作特点基础上，增加了其协同性特点，研制了一套可穿戴式机械臂协同工作系统，大幅度提高了系统的操作性，因此具有广阔的应用前景。在可穿戴机械臂完成协同抓取任务时，利用温度传感器与压力传感器实时采集待抓取物体的信息来辅助作业，并反馈于控制端PC端主机，大幅度的增加了操作者的临场操作感及操作的安全性。
最后，在设计了综合实验。使用该可穿戴式机械臂协同工作系统可完成远程移动、地图构建、识别抓取等任务，验证了该系统的协同工作性，远程操作性与安全性。
/Uploads/file/20221020/635158bd1f0e6.docx|可穿戴式机械臂协同工作研究.docx
赵健
2022-10-20 22:43:17
本工作在线上进行：本文针对枸杞果实小、水分大、易破损的特点，并结合枸杞采摘的工作空间要求，以及枸杞采摘环境的复杂性，设计出了高效灵活的枸杞智能采摘机器人的双机械臂结构系统。运用 D-H 法建立了机器人坐标变换矩阵，对机器人运动学进行了分析，并提出一种反向建立 D-H 坐标系的间接求解算法来获得采摘机械臂的逆运动学解析解。通过运动学仿真验证了机器人结构设计的有效性，并对间接求逆运动学解析解算法的正确性进行了验证，计算时间比 Matlab 机器人工具箱的逆运动学算法减少了 40% 左右。 /Uploads/file/20221020/63515f4c6fbd4.pdf|枸杞采摘机器人双机械臂结构设计与分析_刘小宽.pdf:::/Uploads/file/20221025/6357e74d4f8d3.docx|枸杞采摘机器人双机械臂结构设计与分析.docx
赵健
2022-10-22 00:00:28
本工作在线上进行：主要对枸杞市场发展前景、人工采收与枸杞产业健康发展之间存在诸多矛盾、实行枸杞机械化采收是枸杞产业发展的必然趋势、各类枸杞采收装置结构与特点进行深入调研。
/Uploads/file/20221022/6352c2d10a8bd.ppt|枸杞采收装置的研究现状.ppt
赵健
2022-10-22 00:05:05
本工作在线上进行：
1.对枸杞生物特性实验-仿真分析，枸杞生长特性、青熟果的采摘力、破损力、枝果枝叶的结合力、生物力学参数相关实验进行学习和研究。
2.枸杞振动频率研究-振动模型建立，主要原理为：一定的频率和振幅产生惯性力，大于枝果结合力实现摘熟留青。
3.试提出仿人手手套、背带式机械臂、振动式采摘机。 /Uploads/file/20221022/6352c50b0d355.ppt|枸杞生物特性与轻简可穿戴式装置调研.ppt
赵健
2022-10-22 00:35:08
主要进行线上研究：1.枸杞生物特性实验2.枸杞采收过程疲劳分析3.基于双目视觉识别装置（协同机械臂）4.枸杞鲜果损伤机理损伤5.采摘装置（手套、采摘器、随动式肘托、穿戴式机械臂）
/Uploads/file/20221022/6352cad1b48cb.ppt|枸杞采收疲劳评价体系与协同机械臂研究.ppt
赵健
2022-10-22 00:57:15
本周工作线上完成：1.作业体力疲劳评价体系研究1.1主观定性分析法：主观定性的作业疲劳度测量方法主要是由调查问卷或体力疲劳度的量化表等心理物理学方式，将疲劳度划分为几个不同等级，由调查人员调查被试者后填写或者由被试者自己填写，凭借被试者的主观感受对作业体力疲劳度进行直接测量。调查工具为主观调查表，被试人员自我记录表等。1.2客观定量分析法：客观定量的分析方法主要分为两种：一种是测量如心电图。肌电图、血氧法等生理参数的生理参数测试法。另一种是通过建立生物力学模型进行作业疲劳度客观研究的生物力学模型方法。2.七自由度仿人手机械臂：七自由度仿人机械臂，由7个旋转关节串联及连杆组成。其中，自由度J1~J3形成肩部球关节S;自由度J4形成肘部;自由度 J5~J7形成腕部球关节W。仿人机械臂肩部固定于基座上，另一端在空间内自由运动，具有轻量化、响应快、精度高、工作范围大、安全性高等优点。
/Uploads/file/20221022/6352d1af85e1d.pdf|作业体力疲劳评价体系研究与七自由度人手仿真.pdf
赵健
2022-10-22 01:11:53
本周工作线上完成：确定总体目标：基于人因工程学原理，结合枸杞生物特性和劳动疲劳评价重点解决人机互动式采摘装置的设计与研究，实现枸杞的轻简、高效、有序的人工采收。采摘手套：根据杞农常用的摘果方式(切断果柄），设计采摘仿生手套，灵敏度及稳定性分析，降低杞农手指疲劳，降低果实破损率,提高果实采收效率。随动式肘托：缓解杞农摘果时肘部和手臂疲劳，设计腰部穿戴式辅助肘托，降低杞农手臂疲劳，提高果实采收效率。穿戴式夹持机械臂：根据杞农常用的扶枝方式（手持扶枝），设计腰部穿戴式辅助扶枝机械臂，降低杞农手臂疲劳，提高果实采收效率。
/Uploads/file/20221022/6352d4d0c5f09.pdf|基于人因工程学的轻简可穿戴式枸杞采摘装置设计与研究.pdf
赵健
2022-10-22 01:23:31
本周工作线上进行：实验内容
1.枸杞生长环境，基本状况，产业规模调研、根据实际情况采摄。
2.枸杞生物特性实验：
（1）植株生物参数：采用电子秤测量果实重量；采用游标卡尺测量植株主干、一级枝、二级枝、三级枝及结果枝的直径；卷尺测量，植株株距，株高、冠幅，各级校长度。
（2）植株力学参数：采用数显测力计测量枸杞果实和果柄的结合力，枝叶与侧枝的结合力；采用数显推压机测量枸杞果实破损力（横向、纵向）；
3.杞农劳动疲劳调研：
（1）主观性调研：通过问卷调查调研主观性劳动疲劳特点，问卷附后，采用访谈或直接扫码填写形式，样本量越多越好。
（2）客观性调研：通过心率血氧测定仪，按照每半个小时的间隔，测定心率血氧血压变化，研究劳动过程的持续性和疲劳性。
（3）仿真软件模拟：通过对采摘过程照片的拍摄，仿真模拟采摘过程，由Jack软件仿真模拟疲劳特点。
/Uploads/file/20221022/6352d5da5f0aa.docx|枸杞采摘任务.docx
赵健
2022-10-22 01:34:39
本周工作线上完成：枸杞是青海最具地方特色的传统优势产业。目前，在青海枸杞产业发展的过程中，采收问题已成了制约枸杞产业持续发展的主要瓶颈。枸杞采收季节性强，采收期用工量大，劳动力供给极为紧张，造成枸杞生产成本大大增加。枸杞的高效低损机械化采收仍然是个亟待解决的技术问题。
针对枸杞产业中的人工采收效率低成本高、机械化自动化程度低等关键瓶颈问题，本课题基于人因工程学原理，结合枸杞生物特性和劳动疲劳评价重点解决人机互动式采摘装置的设计与研究，突破枸杞采收过程的高效低损采收技术等关键技术瓶颈，实现枸杞的轻简、高效、有序的人工采收。创制高效采收关键装备，构建枸杞采收技术与装备创新体系。
/Uploads/file/20221022/6352d860b1eaf.docx|试验地调研及课题研究意义.docx
赵健
2022-10-22 01:42:06
本周工作线上完成：
2. 国内外研究述评
2.1人因工程学
人因工程学（Human Factor Engineering）又称为工效学(Ergonomics)、人机工程学、人类工效学或者人因学，是一门重要的综合性学科[11]。人因工程学是一门以“人”为本，分析人在日常工作与生活中如何与机械和环境相匹配与适应，使人可以安全、高效、舒适、便捷的完成工作，并不断的改善作业条件，使作业方式和作业结果达到最优效果的工程技术学科[12]。人因工程综合应用了人体测量学、系统工程学、人体解刨学、劳动科学、心理学、环境科学及管理科学等多学科的知识，形成了相对独立又富有特色的学科领域。它旨在发现人类行为的能力限制及其他特性的信息，使用器械、机器和系统等人可以对之加以利用的工具，使人可以安全的、舒适的、有效的工作。其研究目标是使工作效率、工作质量、工作安全性和工作精度提高的同时尽量简化作业内容，减少疲劳和压力，增加工作舒适性和工作满意度，从而改善生活质量。
总结国内外对于人因工程研究的方向主要有如下几个方面：人体因素研究、工作负荷研究；工作环境的研究和人-机-环境系统的整体设计研究等等[13]。Jack就是着重研究生理人因学的人因工程软件。人因工程学（Ergonomics）是由希腊词根中的“ergon”（劳动）和“nomos”（规律）两个词语复合而成的，从两个词根的含义理解，其本身代表的的就是人的劳动规律。但是由于各国对人因工程的理解和研究方向存在较大的差异，对人因工程学的命名并不统一，发展到现在，各个研究方向下的对于人因工程学的命名被人们逐渐接受和采用。在我国“人因工程学”的命名主要有以下几种：人机工程学、工效学、工程心理学等，都是“人因工程学”在各个研究领域中（人与机械的相互适应方面、提高工作效率方面、心理学方面）应用、发展后所拟定的名称。
人因工程学评估的不只是要求人来适应工作，同时也会评估工作是否合乎于个人的操作习惯和能力范围，也就是平衡人、机械和工作环境三者之间的互动关系，在确保人的安全生产为前提下的情况下提高工作效率和工作舒适性。人因工程学有两个主要的研究方向：一个是工作环境的工效，另一个是产品工效。工作环境的工效主要根据作业人员的需求，设计和改善作业人员的工作环境，使作业人员的工作更加便捷，从而达到提高作业人员工作效率的目的[14]。产品工效主要是根据人们的操作习惯和审美要求，研究相应的产品如何能更加方便的被使用，并满足用户的各种使用和外观需求，从而设计出用户满意度更高的产品。通常在进行工作环境工效研究时，我们通常把工作者视作一个独立的个体，根据其作业需求和作业能力来进行设计。与之相对应的，在进行产品工效设计时，使用者会以人体模型的形式出现，此时设计者考虑的主要是产品对人体模型生理和心理因素上的影响,以及如何使产品更加方便、舒适的被使用。本课题将结合产品工效和环境工效，在满足作业所需的情况下，依据作业个体的动作特性，基于人因工程学原理设计轻简可穿戴式采摘装置。
2.2枸杞采摘装置
自枸杞大面积种植以来，国内外学者就枸杞生物学特性及相应采收装置做了大量的研究。目前，在枸杞的机械化采收技术上，主要有气流式、梳刷式、剪切式和振动式4种方式。基于枸杞的4种采摘方式，国内枸杞收获机又主要分为两大类。一类为手持式枸杞采收装置，该类装置可配合人工作业，可将作业效率提高至3倍以上且降低人工劳动强度；另一类为自走式枸杞连续采收技术装备，该类机械作业效率是人工20倍以上，可有效解决枸杞产业发展难题。
2.2.1枸杞机械化采收技术
（一）气流式枸杞采收装置
气流式枸杞采收装置又分为气吸式和气吹式。气吸式枸杞采收装置是通过气吸式结构，在电动抽风机的作用下使吸管中产生负压，将果实吸入。徐丽明发明了一种背负式枸杞采摘机[15]，利用气吸式管道和转辊结构，将枸杞果实与果枝分离；张换高等人发明了一种气吸式枸杞采摘机[16]，采用非接触的气吸原理设计，由空气放大器产生负压将果实吸入，同时利用高压气体将果实周围叶子排开，提高采净率。这两种装置均为背负式，劳动强度大、作业效率低且气流作业压力难以控制，气压过低则难以将果实摘下，气压过高则很容易损伤果实。
气吹式枸杞采收装置是在大功率风机的作用下产生高速气流，吹向树冠使枸杞树冠产生振动，从而实现果实与果柄的分离。周宏平等人发明了一种利用高速气流采摘枸杞的装置(如图)[17]，其通过改变高速气流的方向或者通断气流的方法，使得枸杞果实摆动，从而快速地将枸杞果实从枝条上吹落。该装置采用非接触式的方式进行枸杞的采收，减少了对枸杞树枝的伤害，但是其能耗大，作业成本高，气流速度也难以控制。
图 2.1 高速气流采摘枸杞装置示意图
Figure 2.1 Schematic diagram of the device for picking wolfberry by jet stream
（二）梳刷式枸杞采收装置
梳刷式枸杞采收装置是通过梳齿的转动，将枸杞果实梳捋下来，完成枸杞采收作业。郭志东等人发明了一种自走气吸梳齿式枸杞采摘收获机(如图)[18]，利用梳齿采摘器的转动，将枸杞从枝条上梳刷下来。该种装置属于小型自走式枸杞收获机，需要人工手持采摘器进行枸杞采摘，作业效率低，未能实现枸杞采摘全程机械化。另外，马军等人研究了一种用毛刷体将果实刷下的枸杞采摘机[19]；周兵等人进行了一种新的利用柔性胶管环捋摘得手持式采摘机的设计[20]；王宁州发明了种实用新型专利，利用采摘胶头做震动及梳滤动作将成熟的枸杞从树上摘下的便携式枸杞采摘机[21]。这些枸杞采摘装置均为手持式，采用梳刷的方式将枸杞果实采摘下来，属于接触式采摘，采摘过程容易造成对枸杞枝叶的机械损伤，且易造成将青果误摘情况，影响枸杞收获效率及净度。
（三）剪切式枸杞采收装置
剪切式枸杞采收装置是利用采摘刀以一定速度运行，切断果实果柄，完成果实的采摘。赵伟康等人发明了滚刀式枸杞可选择采摘机(如图)[22]，成熟果实的果柄由分禾鸭嘴送入滚刀和反向滚刀之间，由其相互作用切断果柄；曾小虎设计了一种新型枸杞采摘器[23]，采用偏心轮带动摆杆和连杆工作，通过采摘头抓住枝条，由采摘刀对果实进行收集。剪切式采收装置采摘刀难以掌控剪切位置，容易误伤果实和枝条，采净率较低。
图 2.2 自走式气吸梳齿式枸杞采摘收获机示意图
Figure 2.2 Schematic diagram of self-propelled pneumatic comb type Lycium barbarum picking and harvesting machine
图 2.3 滚刀式枸杞可选择采摘机示意图
Figure 2.3 Hob type wolfberry optional picking machine diagram
（四）振动式枸杞采收装置
振动式枸杞采收装置基本原理是由一定形式的振动机构，使枸杞树干或枝条产生振动，枸杞果实做多次瞬时变向运动，当惯性力大于果实和果柄之间的连接力时，果实分离掉落。
J．D．So针对韩国枸杞设计了一种枸杞振动收获装置[24]，该装置由曲柄滑块机构连接着一个电动机产生振动带动枸杞枝条的震荡，实现枸杞果实的采收。经试验，其单位时间内收获的枸杞数是人工采摘的4.2倍，但是由于枸杞生物学特性差异，该装置不适于我国枸杞机械化采收。刘文海等人采用曲柄振摇驱动机构设计了一种多点均匀分布振摇式全自动枸杞采摘机[25]，其主要由传动机构、采摘架、振摇机构、收集箱等部分组成。在门型主架上安装了可上下升降的采摘架，呈均匀分布的振动条安装在采摘架上。采摘机工作时，将采摘架从树植株上方将采摘条插下，通过曲柄振摇机构使采摘架产生振动，进而采摘架上的振动条带动树枝振动，从而将果实震荡下来。该装置在采收过程中可减少果实损伤率，提高采摘效率。李进玉等人采用偏心轮机构设计了一种振摇式全自动采摘机构[26]，由支架组件、采集组件及振动组件组成。工作时，由行走液压控制模块控制行走，驱动振动马达带偏心轮转动，带动振动架上的振动条做高频往复平动，从而实现对枸杞枝条的振动，使果实掉落。这2种装置结构形式相似，均采用振动条振动枸杞枝条完成收获，但是其不能进行连续性收获，作业效率较低。肖宏儒等人采用偏心滑块机构设计了自走式枸杞采摘机[27]，如图所示：
注：1.机架；2.输送带；3.物料斗；4.柴油机；5.清选装置；
6.集果箱；7.橡胶履带；8.履带轮罩；9.动力转换装置；
10.果实收集装置；11.激振装置；12.驾驶室
图 2.4 自走式枸杞采摘机
Figure 2.4 Self-propelled goji berry picker
其工作时，横向分布的振动杆插入枸杞树冠，电机驱动偏心滑块机构运动，带动振动杆产生往复运动击打枸杞枝条，使枸杞果实受力脱落。该装置进行了采摘试验，采摘效果良好，机具间歇行进，采摘过程较为缓慢，而且由于振动杆宽度有限，部分成熟枸杞不能被完全采摘，同时枸杞机械损伤率较高。同时，曹有龙等人发明了由直流电机驱动偏心轮对枸杞枝条产生振动的枸杞采摘器[28]；郭清辉申请了一项一种带有磁力驱动装置的枸杞采摘的实用新型专利[29]；四川向仲荣申请了一项由电机带动的振动器的枸杞采摘器的实用新型专利[30]。这些都属于手持装置，具有结构简单、体积小、便于携带等特点，但是普遍存在作业效率低，劳动强度大的问题。
2.2.1枸杞机械化采收装置类型
（一）手持式枸杞机械采收
手持式枸杞收获机便于携带，成本简单，也适用于不同地形，当前进展较快。除了前文提到的一些原理技术。2011年张文强[31-32]等设计了一种振摇枸杞采收机，夹持枝条往复运动至脱果，试验表明采净率93.52%，损伤率为2.54%，满足对枸杞采收的质量要求，是人工的5.5倍。除此之外，西北农林科技大学陈军等还研制了四爪变频定幅往复旋转枸杞采摘机，完成成熟枸杞高质量采摘，采摘效果较好。
2014年，青海林丰农牧机械制造有限公司[33]研制了一种梳刷式枸杞收获机通过旋转梳齿，将果实收集夹在收集区，使枸杞果在梳齿的作用力下与果梗分离。现有的梳刷采收方式容易损伤枸杞的果实和枝条，且造成未成熟的果实和花朵误采。张文强等提出一种在沟槽凸轮的引导下，压板迫使骨架侧向张开，进而调节梳刷指间距的设计方案，采净率为90%，损伤率为8.41%，满足枸杞收获要求。
2015年青海省海西州农牧机械制造有限公司研制的枸杞鲜果采摘机[34]研制成功并在市场上推广开来，该机可根据枸杞成熟度调节旋刀转速，这种手持采摘机不仅降低了枸杞的破损率，提高了采摘率，节省了劳动力，而且对下一茬的枸杞生长基本没有影响。综上所述，当前宁夏农科院，中国农业大学，西北农林科技大学等单位研制的手持式枸杞振动采收机均能达到枸杞高质量采摘目标，通过当前优化和改进，逐步推向市场。
（二）自走式枸杞机械采收
关于中大型枸杞采收技术研究，主要依托振动方式开展相关装备研发，比如前文介绍的，新疆维吾尔自治区精河县农机技术推广中心的刘文海等介绍了一种大型振摇式枸杞收获机，其采用低频高幅振动原理，配套功率30马力，摇振条约90根/m2，其对夏果的采净率约90%，误采严重，枸杞损伤较小，但振摇式枸杞采收机不能实现连续采收工作，在一定程度上限制了其效率的提高。中国科学院合肥物质科学研究院彭要、张正勇[35]等设计了一种精准夹持振动式枸杞采摘机，研究确定同等条件多点夹持采摘率优于单点，最终，研制间歇式阵列化多点夹持振动单元的枸杞采收机，采净率较好，损伤率和误采率仍有提升空间，采收效率不高。
农业农村部南京农业机械化研究所张最[36]等研究了枸杞振动采摘机理，并建立强迫振动采摘力学模型，运用MATLAB工具对振动式枸杞采摘机工作参数进行了优化和仿真试验，试制了包含各种采收原理的实验装置、实验平台和自走式枸杞采收机的样机。核心振动单元设计过重，导致无法达到要求脱果要求激励。随后，梅松[37]等以解决自走式连续采收难题为目标，以往复振动单元为核心技术，通过缩小振动部件尺寸和实施轻量化处理，确定最小振动单元，并就双侧篱架型挂果枝条栽培农艺，开展双侧阵列化振动单元集成与精准控制技术研究，研制4GQF-2200型枸杞收获机，解决枸杞高效高采净率和低损伤采收需求，仍存在误采缺点。
图 2.5 枸杞采摘机应用案例
Figure 2.5 Wolfberry picking machine application case
2.2枸杞采摘装置发展趋势
当前，成熟的便携式枸杞采摘装置相关产品有效改善了人工作业强度，部分产品得到了推广应用，但由于采摘过程过度依赖人进行作业，仍不能从根本改善枸杞产业发展难题。当前业界普遍认为，枸杞采摘装置未来发展趋势主要有以下几个方面[38]。
（一）农机农艺融合专用采收装备
枸杞的整个机械化过程必须从整体考虑，从枸杞品种、株行间距、栽培方式、作业方式等整体考虑。根据枸杞机械化收获等关键环节的机械化作业要求，选择合适的品种，发展适合机械化作业的枸杞农艺，需研究园地模式、行距布置、树木栽培、整形修剪等农艺配套措施，建立机械化枸杞作物生产技术体系，提供机械化技术模型和优化方法，实现农机与农艺一体化。另一方面，通过配套枸杞机械在已建立农艺条件进行试验示范推广，从采收质量、枸杞产量、作业效率、机械维护和培训成本等方面进行综合优化，农机农艺融合，推进相关机械推广应用。
（二）基于生物技术的新型采收技术
目前国内宁夏、青海已有专家提出利用生物技术改变枸杞生长特性，降低枸杞机械化采收难度。一方面，可通过生物药剂改变枸杞无限花序连续花果生长特性，使得挂果枝条枸杞一次性从值根到末梢挂满成熟枸杞。基于上述技术，从农艺上设定枝条采摘平面，根据基准面，研发多维冠层双侧剪切收获机，使得挂果枝条全部被剪切并收获，通过后期干燥处理和分选，筛选出干果。另一方面，通过生物药剂，使得枸杞成熟加速，降低成熟果柄或果蒂结合力，利用当前树莓采收机，低频低振幅振动机理，在不损伤枝条，远低于叶、花、青果脱离加速度的条件下，轻松完成成熟枸杞高质量采收。
（三）人机交互采摘
人机交互式采摘是指人机共存式的采摘方式，这种采摘方式可以有效的改善便携式采摘长期作业对人手臂负荷过大的问题、以及大型自走式收获机误采和漏果等问题。实际上，人机交互式采摘方式是介于人工采摘与全自动采摘之间的一种中和方式，是目前采摘环境以及采摘机技术发展现状的产物，是迈向大型枸杞智能化采收装备的过渡阶段。通过人工顶替精准定位功能，有效解决当前大型枸杞采收存在对青果、叶子和花朵的误采问题，实现枸杞机械化采收且不影响枸杞产量的目标。人机交互式枸杞采收装备主要依托动力平台，人工手持便携式采摘器负责枸杞精准采摘，人工代替机器视觉识别定位与精准控制功能，动力平台负责载人行驶和接果归集。另外，为人工设计自调控位置座椅，辅助人工移动至目标采摘区并进行舒适作业，达到枸杞精准高质量采收目标。专用平台研究可分为行间行走辅助采收平台和跨行行走采收平台。
（四）智能化采摘
枸杞采摘机器是一种涉及机械、电子、计算机科学等多种学科智能化的自动采摘装置，要想使采摘机器具备有选择性、自动地采摘枸杞的功能，首要解决的问题是要对目标物体进行准确的分割识别和精准的空间定位，而机器视觉正是解决这一问题的关键技术，该技术较为成熟。就其为枸杞采摘应用模式主要分为如下两方面[39]
一是基于平面图像识别与辅助阵列采摘单元决策智能采摘。就双侧阵列化振动采摘单元，将侧面采摘面进行网格划分，只需将待采区图像进行识别，对各网格内红果占所在网格面积进行提取并计算，与多元条件枸杞采摘环境进行匹配，完成不同阈值对比，高于阈值，则通电作业，否则，不予作业，依托此技术，实现特定农艺条件下的枸杞智能化采收。
二是基于多臂机器手的智能化采摘。通过多目视觉技术，完成多层挂果枝条枸杞挂果情况分析，挑取待采挂果枝条为对象，识别并获取枝条作业位置，利用机械臂夹持枝条或者机械臂辅助采摘器对作业位置进行采摘处理，实现机器模仿人工采摘。该技术难点在于多层次不规则挂果枝条红果与枝条精准识别与空间位置定位，以及如何抵抗外部非结构环境干扰。
综上所述，枸杞的机械化收获技术虽然在手持便携式上有了一定的成果，但是，随着枸杞市场的逐渐扩大，以及目前劳动成本的逐年提高，枸杞产业的机械化进程需往农机农艺深度融合和全面智能化方向发展。本课题将就农机农艺深度融合和人机交互采摘模式进行深入研究。
/Uploads/file/20221022/6352daf5c589e.docx|各类研究综述及未来发展趋势.docx
赵健
2022-10-24 10:42:30
本工作均在线上进行：本文研究了可穿戴式机械臂与人协同工作的实现的方法。多余的机器人肢体 (SRL) 是可穿戴的额外肢体，旨在帮助人类执行超出家庭和工业应用常规能力的物理任务。然而，独特的设计挑战与srl安装在人体上有关。Srl必须1) 重量轻以避免给用户带来负担; 2) 足够快以补偿人类不可预测的运动; 3) 足够强大以完成许多任务，4) 具有很高的力带宽和良好的反驱动能力，以控制用户与环境之间的相互作用力。 /Uploads/file/20221024/635603793d97e.pdf|Multifunctional_Remotely_Actuated_3-DOF_Supernumerary_Robotic_Arm_Based_on_Magnetorheological_Clutches_and_Hydrostatic_Transmission_Lines.pdf:::/Uploads/file/20221025/6357e51250998.docx|基于磁流变离合器和静压传输线的多功能遥控驱动三自由度可穿戴式机械臂.docx
赵健
2022-10-24 16:00:55
此项工作线上完成：枸杞含有多种营养成分，是一种药食同源的浆果，制干后的枸杞子具有滋养保健、药用等功能，并可制做饮料或酒。枸杞广泛种植于我国西北地区，主要分布在甘肃、宁夏、新疆等地，在宁夏枸杞核心产区的乡镇及专业村，农民种植或经营枸杞的收入占总收入的60% 以上。由于枸杞采摘的季节性强、劳动强度大，且要求分时有序采摘。因此机械化 采收难度大，制约了枸杞产业的发展。近年来 国内关于枸杞采收机械化的研究取得了长足进步。目前枸杞采收机主要分为小型手持式和大中型自走 式两类。小型手持式采摘机结构简单、便于操作、携 带便捷，但存在采收效率 低、劳 动强度大等问题。为提高采收效率，降低枸杞果实损伤率，目前研究热点多集中于大中型枸杞采收机。张文强 等设计了一种振摇式枸杞采收机，并优化了振摇 装置。张最等通过建立枸杞结果枝条的振动模型，优化分析得到振动法采摘成熟枸杞果实的最佳 工作参数，设计了一种振动式枸杞采收机，在一定程 度上提高了采摘机的采摘效率。赵健等通过正交旋转组合试验对枸杞振动采收装置的振动频率、振动时间、振动杆直径进行了优化。 /Uploads/file/20221024/635646643fdac.docx|枸杞采摘机机架有限元分析1.docx
赵健
2022-10-24 16:03:31
此项工作线上完成：枸杞采摘机械手主要由基座、固定片、第一手指、第二手指、第三手指、套筒、缓冲弹簧、套座、第一驱动连杆、第二驱动连杆、视觉相机、压力传感器组成。基座设置在固定片下端；固定片连接在基座上端两侧； 第一手指一端与套座铰连接，第一手指中下部与固定片一侧铰连接；第二手指一端与套座铰连接，第二手指中下部与固定片另一侧铰连接；第三手指一端与套座铰连接，第三手指中下部与固定片另一侧铰连接；套筒设置在基座上端，套筒位于固定片内侧；缓冲弹簧设置在套筒内部；套座连接在缓冲弹簧顶端；第一驱动连杆设置在套筒两侧，第一驱动连杆一端与套筒滑动连接，第一驱动连杆另一端与第二驱动连杆中部铰连接；第二驱动连杆一端与固定片下部铰连接；视觉相机固定在套筒顶面；压力传感器设置在第一手指侧部；枸杞采摘机械手基座呈圆柱状，基座顶端与缓冲弹簧固定连接； 基座起到支撑作用，通过基座可以将机械手组装到采摘机械上。 /Uploads/file/20221024/63564710427ec.docx|枸杞采摘机械手设计2.docx
赵健
2022-10-24 16:06:19
此项工作线上完成：运动规划过程相比现有的蔬果采摘机器人更复杂。现有的蔬果采摘机器人进行蔬果采摘时采用直接采摘模式，采摘果实就直接识别抓取果实，但枸杞采摘机器人采摘的是枸杞，先识别抓取的却是枸杞枝条，难度更大。在采枸杞果实时，机械手需要一定的工作空间，枸杞果实生长枸杞树枝下面，或者在两个枝条之间，机械臂在运动中要尽量避开。要使采摘能顺利进行，必须先使机器人准确的识别枸杞果实和枸杞枝条，得到要抓取枸杞枝条的空间位置，然后通过空间坐标位置和机械手实现枸杞采摘。 综上所述，本研究的主要是枸杞采摘机器人的研发思路和枝条识别定位。枝条定位是实现枸杞采摘机器人安全高效采摘果实的关键。通过现有的采摘机械设计思路，结合现有的枸杞采摘设备和枝条识别定位研究现状，对枸杞采摘机器人进行研究。 /Uploads/file/20221024/6356478870b9b.docx|智能枸杞枝条采摘识别技术3.docx
赵健
2022-10-24 16:08:23
此项工作线上完成：各个节点处成熟枸杞鲜果所受的振动采摘惯性 18振动杆过密就会损伤枝条甚至无法伸入枸杞树蓬，故将除节点 1其他节点载荷设为 0。鉴于迫振载荷被调整，下面通过 MATLAB 仿真对优化得到的转速进行调整： 将优化的迫振载荷结果代入 利用式得到各个节点处成熟枸杞、未成熟枸杞和花朵受到的惯性力，以驱动指排振动的动力转速 n（r/min）为自变量，以采摘惯性力为优化目标值，进行 MATLAB 编程仿真，得到每个节点处成熟枸杞、未成熟枸杞和花朵所受采摘力随转速 n 变化规律曲线图。实际作用过程中每个挂果枝条两侧都分布着振动杆，当一侧振动杆对挂果枝条作用结束并远离挂果枝条后，挂果枝条恢复到自由状态，接着受另一侧振动杆相反方向的作用，该侧振动杆作用结束并远离挂果枝条之后，挂果枝条恢复到自由状态，再受相反方向作用，如此往复，所以挂果枝条在一个受力周期里先后受 2 个相反方向作用力。 /Uploads/file/20221024/6356492769141.docx|枸杞鲜果采摘模型4.docx
赵健
2022-10-24 16:14:55
此项工作线上完成：建 立 分 析 模 型鉴于采摘过程中挂果枝条茎秆受到振动杆激振作用力后茎秆和果柄主要是弯曲变形，而且实体单元在WORKBENCH 运行过程中消耗过多的内存和时间，本文采用概念建模的方法将枸杞挂果枝条茎秆和果柄定义为梁单元，而枸杞果实定义为 质量单元。在WORKBENCH 的建模平台 Design Modeler 里建立上述概念模型，挂果枝条的三维几何简化模型。挂果枝条茎秆各节段的长度和果柄长度按照第二章试验所测得的挂果枝条节距平均值和果柄长度平均值取值，挂果枝条茎秆各节段直径采用枸杞枝条茎秆力学测定试验中所测得的对应的节段直径值，各节点处果柄直径采用果柄力学测定试验中所测得的对应的节点处果柄直径值。利用 From New Part 命令将各个茎秆节段及果柄等各个部分连接起来，连接后相邻的线、面网格协调一致。 /Uploads/file/20221024/635649b345c48.docx|枸杞采摘有限元仿真过程与结果5.docx
赵健
2022-10-24 16:22:04
此项工作线上完成：枸杞枝条及枸杞物理参数的测量 为了对振动式枸杞采摘进行参数优化与有限元仿真（王海滨 等，2013），需要测量枸杞植株生长特性参数，测量的品种为宁杞一号，树龄为 10 a，测量的方法如下：对枸杞植株的生长特性参数用常规方法测量，采用游标卡尺、卷尺、高精度电子称等工具测量枝条直径、节点距离、挂果枝条长度、枸杞及花朵质量。用数显式推拉力计成熟枸杞为八成熟，测量前用抽样的方法取 10 株枸杞植株作为测量对象，每株枸杞树作为一个样本，利用上述方法和试验仪器得到 10组试验数。 /Uploads/file/20221024/63564b4e7f68a.docx|枸杞及枸杞枝条特性分析6.docx
赵健
2022-10-24 16:25:31
此项工作线上完成：采摘执行机构振动杆架由竖直方向上平行分布的 4 排振动杆排构成，振动杆排由等距固定在振动杆固定横梁上的振动杆构成，第一排与第三排振动杆排通过 2 个 U 形连接件连接，第二排与第四排振动杆排通过 2 个 U 形连接件连接。每一侧振动杆架的四排振动杆排分别由两个振动驱动机构驱动，第一、三排振动杆排与第二、四排振动杆排分别由两个转速相同、转动方向相反的液压马达驱动，使第一、三排振动杆排与第二、四排振动杆排振动方向始终相反。液压马达的油口分别与液压泵油口用油管连接。采摘执行机构振动杆架与振动驱动机构通过两个驱动连杆可转动连接。 枸杞采摘执行机构图 滑轨机构由滑块组、滑道、滑块、自润式滑道构成。滑块组由 3 个滑块和滑块固定座固定连接。滑道由 3 个自润式滑道、自润式滑道固定梁构成，3 个自润式滑道分别固定在槽形自润式滑道固定梁的 3 个外侧面，3 个自润式滑道与滑块组的 3 个滑块位置对应。 /Uploads/file/20221024/63564c2338300.docx|枸杞采摘机样机设计与实验7.docx
赵健
2022-10-24 16:27:26
此项工作线上完成：亟需研制枸杞鲜果采摘机，通过机械化提高劳动生产率、降低生产成本，进而推动枸杞产业提质增效。1 枸杞采摘机国内外研究进展枸杞在国外分布较少，因此枸杞采收机研究为空白。枸杞采收主要依靠人工完成，存在采收效率低、成本高，采摘高峰期雇工紧张的问题。 国内外市场上没有技术成熟的枸杞采收机械，国际对枸杞采收机的研究仅见韩国有相关报道，实地考察后，不能应用于生产。国内枸杞采摘机械研究始于 21 世纪初， 主要为宁夏、内蒙古、新疆、青海等枸杞种植区开展相关研究。目前，枸杞采摘机有自走式和便携式两种，主要以小型便携式为主。 根据采摘原理，国内枸杞采摘机主要分为以下几种：振动式枸杞采摘机、梳理式枸杞采摘机、剪切式枸杞采摘机、气吸式枸杞采摘机、振动式与梳理式组合作用采摘机、气动式与梳理式组合作用枸杞采摘机。 所有采摘机都存在采摘方式单一、采摘效果不够理想等问题。 /Uploads/file/20221024/63564caf7b891.docx|枸杞采摘机研究进展8.docx
赵健
2022-10-25 21:36:32
此工作为线上完成：为了弥补振动式枸杞采摘机频率不可调和对枸杞枝条损伤大等缺点，本文设计了一种精准夹持振动式枸杞采摘机。经过实地调研，确定枸杞种植农艺要求并获取其生物力学特性，建立采摘力学模型。分析采摘振动机构原理，通过 ansysworkbench 对模型进行分析，确定振动杆固有频率范围及振动框架的形变问题，并对系统的控制部分进行设计。通过实验表明，其最佳采摘频率范围为 15～20 Hz，振幅范围为 20～40 mm，同等条件下多点夹持的采摘率优于单点夹持。在频率为 17 Hz，振幅为 30 mm，得到最佳实验结果，其采摘率为 94．49%，含杂率为 2．09%，果实损伤率为 2．75%。实验结果与理论相符，能满足枸杞采收要求，研究结果可为振动式枸杞采摘机的设计提供参考。 /Uploads/file/20221026/63588d477d432.docx|精准夹持振动式枸杞采摘装置设计与实验.docx/Uploads/file/20221026/63588d4517916.docx|精准夹持振动式枸杞采摘装置设计与实验.docx
赵健
2022-10-25 21:50:17
此项工作线上完成：目前我国枸杞采收仍然以人工采收为主，采收效率低下成本高，机械化程度低。针对以上问题，设计出一种自走式枸杞振动采收机，通过田间试验研究了振幅、频率、振动杆数量对成熟枸杞果实的采净率、损伤率、青果错采率的影响，通过采收试验获得了枸杞采收适宜的参数组合: 偏心盘转速为 140 r/min，振幅为70 mm，振动杆数量 10 个。 /Uploads/file/20221026/63588d3718570.docx|振动式枸杞采摘机设计与试验.docx
赵健
2022-10-25 21:51:55
本工作均在线上进行：农业采摘机械臂是提高农业自动化程度和生产效率的重要手段，针对传统农业采摘机械臂控制方式单一、与用户的交互性和控制效率较低的问题，提出并设计一种基于仿生学，能够实时模仿上肢采摘行为的体感交互式仿上肢机械臂系
统。系统采用ＳＴＭ３２微处理器作为主控芯片，采用６个舵机构建六轴仿生机械臂结构。采集端 ＭＵＰ６０５０加速度计获取人体手臂姿态信息，通过无线收发芯片ＳＩ４４３２实现手臂姿态的无线传输；机械臂接收端完成手臂姿态的无线接收及解
析，从而控制机械臂模仿人体上肢的动作。试验结果表明，系统对仿人体机械臂动作的平均识别率为９６％以上，动作跟随的平均响应时间为２～３ｓ，能够按照人体手臂的运动轨迹做出相应的模拟动作，跟随人体手臂完成各种抓握、屈伸、旋
转等动作，较好地实现仿上肢采摘机械臂的功能。 /Uploads/file/20221025/6357ebce523ef.docx|基于STM32体感交互式仿上肢采摘机械臂设计.docx
赵健
2022-10-26 09:25:33
本工作为线上完成：枸杞采摘过程类似与工人手持便携枸杞采摘器采摘的过程。此时枝条已经被抓取机械臂和抓取装置拉起到一定高度，此时的工作空间较大，采摘器的可空间足够。配合气吸式收集装置可以将采摘下的枸杞果实直接运送到车载果实收集器中，减轻机械臂手臂载重，使采摘机械手臂制作的更轻，较少能耗。 /Uploads/file/20221026/63588ceb87546.docx|智能机械枸杞采摘过程.docx
赵健
2022-10-26 09:29:04
本工作为线上完成：我国采摘机器人的研究大多集中在识别算法的研究上，采摘机器人能否实现预定的工作任务，识别时最优先考虑的问题，也是最重要的问题。2004 年，张铁中等人对于农业采摘机器人在田间中对农作物的果实图像进识别提取。果实提取是采摘机器人视觉系统的关键技术，通过对草莓、橙子、西红柿的图像的识别，提出蔬果采摘机器人工作模式。 /Uploads/file/20221026/63588d8aba743.docx|枸杞采摘机器人研究现状 .docx
赵健
2022-10-26 09:29:50
本工作为线上完成：随着时代的发展，我国的农业正面临新的机遇和挑战。随着农业生产朝着规模化、智能化、精确化方向发展，传统依靠人力的农业生产模式已经不适应现代农业需求。劳动力的成本上升和劳动力不足的现象也日趋明显，因而机器人技术进入农业领域变得越来越重要。 /Uploads/file/20221026/63588dc2c5b3e.docx|枸杞识别定位的可行性研究.docx
赵健
2022-10-26 09:32:38
本工作为线上完成：水果生产过程中，采摘是最耗时和最费力的环节之一，需要投入的劳动力约占整个生产过程的 40%。目前，美国、法国、韩国和日本等国家已取得了一些研究成果。我国从 20 世纪 70 年代开始研究水果蔬菜类的采摘机械，有西红柿、橘子、草莓、荔枝和葡萄采摘机器人等。
目前，各个大学对采摘机器人的研究也有一定成就：如上海交通大学已经开始研制了黄瓜采摘机器人，浙江大学已经对番茄采摘机器人进行了结构分析与优化设计，中国农业大学研究了采摘机器人的视觉识别装置。枸杞为我国特产药材，近几年更是受到外国友人追捧。随着需求量的增大，用便捷高效的机械收获来替代繁重低效的人工采摘非常有必要。市场现有的枸杞收获机多为振动式，不仅采净率较低，含杂率较大，且对枸杞第二年的挂果率有较大的影响。 /Uploads/file/20221026/63588e545ebb9.docx|气吸梳刷式枸杞采摘机结构设计_李树森.docx
赵健
2022-10-26 09:33:23
枸杞采摘高峰期在每年的夏季，天气热、环境差使得采摘工人越来越少。随着里劳动力的减少，人工采摘的传统方法局限性显现。现有的振动式采摘方案，
采摘过程粗犷，对枸杞树有损伤，影响枸杞树产量，降低后续生长的枸杞果实品质。随着物流的快速发展，未来枸杞鲜果会进入大众视野，传统的振动式也无法满足新的生产要求。枸杞采摘过程中存在不可控因素较多，现在还没有明确的解决方案。
现有技术中存在的问题：振动式方案对枸杞树有损伤，影响枸杞质量和产量。枸杞采摘工作环境复杂，简单的采摘过程无法完成采摘工作。枸杞采摘过程中没有必要的反馈环节，无法对复杂的环境进行处理和应变，导致枸杞采摘过程无法顺利完成，粗犷的采摘方式甚至损伤枸杞树和采摘机器人。直接对枸杞果实定位采摘的方式，工作效率低，无法根本满足采摘产业化要求。变通性差，无法对后期精确采摘进行适配，发展创新可持续性差。 /Uploads/file/20221026/63588e9d760fb.docx|智能枸杞采摘机器人.docx
赵健
2022-10-26 09:34:26
本工作为线上完成：枸杞是我国大规模种植的农作物之一，是农业经济发展的重要组成部分。枸杞不仅具有食用价值还具有药用价值。当前枸杞的采收工作主要依靠人力完成，采摘工人少、劳动强度大、采摘环境差、采摘成本高、采摘效率低等问题日渐凸显。因此，智能化采摘机器人的研发具有非常重要的意义。随着农业机器人技术和计算机技术的飞速发展，制造智能化枸杞采摘机器人已经成为可能。
枸杞果实不仅体积小而且数量多，单果采摘效率低，按照枝条形状采摘不仅可以保证采摘效率还可以保护枸杞树。采摘机器人采用拟人化设计，视觉识别系统和双臂结构模拟人在采摘枸杞时的工作过程，保证枸杞的顺利采摘。 随着农业采摘机器人的研发，双目视觉和机械臂控制技术得到广泛应用。
传统的粗狂型采摘方案已经不能适应现代农业对采摘机器人的要求。智能化高精度的农业采摘机器人需求量巨大。振动式采摘机械装置已经在枸杞产业应用，但是存在损伤果实和果树的问题。枸杞一年可以采摘三次，对果树的损伤必然会导致减产和品质下降等问题。梳理式采摘装置能够有效保护果实和果树，但是现在都停留在手持便携式阶段，使用过程太依赖人的判断。 /Uploads/file/20221026/63588ed6d1e5c.docx|智能枸杞采摘机器人枝条识别与定位关键技术研究.docx
赵健
2022-10-26 14:09:16
本工作均在线上进行：农业生产中果蔬采摘是其中的重要环节，且依赖于大量劳动力的参与，采摘机器人的发展与应用将会极大地改善采摘作业的劳动力依赖问题。采摘机械臂是采摘机器人的关键部分，是采摘机器人研究的一大重点。以 采 摘 机 械 臂 自 由 度进 行 分 类，梳理总结国内外采摘机械臂研究的发展过程和研究现状。针对相同栽培模式下同一果蔬，在采摘机械臂的自由度和构型的选择上缺少标准化方案的问题，提出采摘机械臂研究与农艺的深度结合是未来解决问题的关键。同 时，对于刚性本体难适应采摘环境以及关节驱动方式单一的问题，提出采摘机械臂本体的柔性设计以及驱动方式的组合使用将是未来的发展趋势。 /Uploads/file/20221026/6358d0f13fd89.docx|果蔬采摘机器人机械臂研究现状与展望.docx
赵健
2022-10-26 21:34:11
本工作均在线上进行：本文设计并实现了具有５个定位自由度的连续体机械臂，以提高连续体机构在诸如腔内作业、 轻物品抓取、人机协作等场景中的灵活定位能力．设计中，引入了二段定曲率模型，用旋量方法从几 何上解释了该设计的自由度分配．两段可伸缩式并联机构的串联耦合，形成二段弯曲结构，其每一 段有两个方向的弯曲自由度和一个伸缩自由度，从而组合出末端的５个自由度．围绕手臂的高动态 性能，制作了样机的机电运动系统．实验结果表明，样机实现了连续体机械臂末端的自由度控制，可 在２ｓ内到达极限姿态，其定位精度约为臂长的２％。 /Uploads/file/20221026/63593a9e2217b.docx|双并联机构耦合连续体机械臂的设计与实现.docx
赵健
2022-10-26 20:22:05
本工作均在线上进行：本文以单目眼在手系统为研究对象，通过视觉系统获取图像信息并实时反馈给伺服控 制器，控制机器人到达理想位置。论文通过伺服控制系统建模和相关理论推导，搭建了基 于图像的视觉伺服系统和基于位置的视觉伺服系统，并在实验中都验证了以上两种伺服控 制器的稳定性。同时，为了优化位姿空间运动轨迹和图像平面运动轨迹，本文还提出了一 种基于二阶锥规划的视觉伺服系统，并在UR5机器人上验证了该控制器的有效性。
赵健
2022-12-01 10:45:57
工作站考核内容 /Uploads/file/20221201/63881596978bc.xls|全省“科技特派员工作站”工作考核表(都兰县002号).xls
赵健
2023-01-10 14:28:54
本工作线上完成：枸杞采收机器的采摘方式分为多种，本阶段主要对振动式枸杞采收装备进行学习。在已有的枸杞采收装备中选出结构较为先进的自走式振动枸杞采收装备对其的设计和采摘原理进行了分析和学习。该机能够一次性完成枸杞果实的采收工作。枸杞采收机采用一体式车架，各装置和部件都固定在机架上，工作时，采收机以一定的速度直线行驶，并且骑跨在枸杞果树上。分布于车体两侧的振动杆组均匀插入树体，在激振装置作用下做上下往复振动。下垂的挂果枝条在振动杆组的激振力作用下，枸杞果实与树体分离下落，再由安装在车体下方的两斜向传送带收集输送至果实收集装置，实现机械化采收。
此外对枸杞采摘过程中的影响因素进行了分析，振幅、频率、振动杆数量为影响枸杞采收效果的主要因素。振动式枸杞采摘机设计与试验错采率和成熟枸杞果实损伤率为试验因素。随着采摘设备偏心圆盘转速的升高，成熟枸杞的采净率增加，但是当转速超过160 r/min时，采净率增加不明显。这因为随着偏心盘转速的增加，相应的振动频率也增加，振动杆在单位时间内作用在挂果枝条上的激振力次数增加，使得果实更容易脱落。当转速过高，会发生挂果枝条缠绕在振动杆上的情况，反而使得果实不容易掉落，降低采净率;随着转速升高，在100～140 r/min的范围内青果错采率增大不明显，但是当转速大于140 r/min时青果错采率呈增大趋势。 /Uploads/file/20230110/63bd06078b91d.docx|已有振动式枸杞采收装备学习.docx
赵健
2023-01-10 14:38:34
本工作线上完成：近期主要工作为发明专利撰写：本发明设计一种果实采摘机构。目的是提供一种经济可靠、持续性强、采摘率高的枸杞自动识别履带式枸杞采收车。技术方案是：一种枸杞自动识别履带式枸杞采收车，包括枸杞采收架以及设置在枸杞采收架下端的履带式车体机构；采收架底端配有枸杞运输机构，采收架中部设有储存机构，采收架顶部设有采摘枸杞果实的枸杞梳刷机构，枸杞采收架正前方设有使梳刷机构旋转梳刷的枸杞自动识别机构。 /Uploads/file/20230110/63bd09236c811.docx|一种自动识别履带式枸杞梳刷采收车（修改中）.docx
赵健
2023-01-10 14:44:18
本工作线上完成：在撰写专利的过程中对已有的发明专利的特点进行研究和分析主要学习了以下几个振动式枸杞采摘专利：
1)一种交叉机械振动式枸杞采收机
2)一种枸杞采收分选一体机
3)一种便携式枸杞采收装置
4)一种枸杞采收机振动采收装置
在这些专利中主要学习了采收机器的振动方式如何产生以及采摘时的主要工作过程：
一种交叉机械振动式枸杞采收机
工作过程：主要是由装备其中两套线性滑动组一前一后平行固接于底板的上方，连杆的一端与振动机组的曲柄销接，另一端与前方的线性滑动组中的一个滑动底座铰接；两根夹持排方管和两根抖动排方管分别插入后方和前方的线性滑动组的两个方管安装基座中；夹持指排安装于两根夹持排方管之间，抖动指排安装于两根抖动排方管中间，夹持指排位于抖动指排的正上方。本发明利用交叉振动原理，增加了枝条末端的振幅，在不损伤枸杞枝条的频率范围内拍打枸杞枝条，使枸杞枝条产生一定幅度的振动；同时减少了枝条末端因振动带来的弯曲变形，从而使枸杞果实在惯性力的作用下与枝条分离，实现采摘。 /Uploads/file/20230110/63bd0c68e14fb.docx|枸杞振动式采摘机器发明专利总结.docx
赵健
2023-01-10 15:04:52
本工作为线上完成：水果采摘机器人对实现水果装备自动化智能化具有重要意义。本文对近年国内外水果采摘机器人领域关键技术研究工作进行总结，根据水果采摘机器人的重要组成结构与关键技术，首先对水果采摘机器人视觉系统的关键技术：传统基于水果特征的图像分割方法如阈值法、边缘检测法、基于颜色特征的聚类算法与基于区域的图像分割算法，基于深度学习的目标识别算法以及目标果实的定位等进行分析和对比；总结了水果采摘机器人机械臂与末端执行器的技术发展现状，指出水果采摘机器人存在的问题；最后对未来水果采摘机器人的发展趋势及方向进行了展望，可为水果采摘机器人相关研究提供参考。 /Uploads/file/20230110/63bd1016b69d1.docx|采摘机器人视觉系统与机械手研究进展.docx
赵健
2023-01-10 15:06:15
本工作为线上完成：以采摘机器人精准作业控制过程为研究对象，采用数学轨迹算法对采摘机器人作业过程中的速度和加速度进行分析，并与空间轨迹规划方法进行对比。 结果表明：利用数学轨迹算法进行采摘机器人作业精准控制时，各关节能够平稳进行启动运转，并在较小的冲击状态下达到预定控制参数。 数学轨迹算法能够有效地对采摘机器人作业轨迹进行平滑运算，可减少作业过程中的冲击和机械磨损，有效延长了采摘机器人的使用寿命。 /Uploads/file/20230110/63bd10068b809.docx|基于数学轨迹算法的采摘机器人精准化作业.docx
赵健
2023-01-10 15:06:56
本工作为线上完成：
为了取代对于农用采摘机器人关节柔性控制中所采用的力传感器，笔者分析了不同弹性体的串联弹性驱动器优缺点，设计了一款利用刚度固定的扭转弹簧作为弹性体，通过比较原电机输出端和新输出端之间的角度差计算输出力矩的串联弹性驱动器，并根据该串联弹性驱动器设计新的包含力矩环的控制模型。仿真结果表明，综合考虑设计前馈环节、摩擦补偿及干扰观测器能使整体模型控制拥有更加快速准确的控制能力，在采摘机器人的应用场景下能够有很好的应用，实现了机器人关节的柔顺控制。 /Uploads/file/20230110/63bd0ff41b1f8.docx|农用采摘机器人柔性关节驱动器的研究.docx
赵健
2023-01-10 17:11:14
本工作线上完成。主要进行人因工程学（工效学）的深入研究与枸杞采摘装置的国内外综述研究。 /Uploads/file/20230110/63bd2c6e9ead5.docx|各类研究综述及未来发展趋势.docx
赵健
2023-01-10 17:15:31
本工作线上完成。结合现有人机工程研究，对比研究枸杞采摘过程类比性。
随着社会的发展与科技的进步，人机工程学受到越来越多的关注，在船舶、核电等领域，由人引发的事故多占到六成以上，不良的人机工程设计引发的作业疲劳更是安全事故的主要诱因。因此，在进行作业任务设计时，对作业任务的疲劳度的评估成为不可
或缺的一部分。在作业任务设计阶段，进行合理的作业体力疲劳度评估，在设计阶段合理控制作业人员体力疲劳度，避免由于疲劳引发的安全事故的发生。本文以作业体力疲劳为出发，研究的主要内容如下:
(1)分析了国内外对人体作业疲劳度的相关研究，通过对不同的疲劳度评价方法特点的对比，分析了现有评价方法存在的问题。
(2)根据现有问题，选择合理的体力疲劳度评估方法与指标并建立了一套体力疲劳度综合指标评价体系。并根据各个评估指标的特点对指标进行一致化处理与无量纲化处理，以进行综合评价。
(3)根据确立的体力疲劳摩指标评价体系，选择层次分析法及恼值法确定指标机重并建立体力疲劳度量化模型，并根据选择的体力疲劳度评价方法与建立的体力疲劳度量化模型确定具体的评价步骤。
(4)根据建立的体力疲劳度评价模型及具体的体力疲劳度评价步骤，建立了一套基于 DELMIA 软件的作业体力疲劳度二次开发仿真平台,选取了适当的二次开发技术，设计虚拟仿真评估程序以实现作业体力疲劳度的快速评估。
/Uploads/file/20230110/63bd2eabe270a.pdf|基于人机工程的作业体力疲劳度分析模型及应用研究_赵理东.pdf
赵健
2023-01-10 17:27:18
本工作线上完成。依据人因工程学在农业经济管理中的应用，结合手工采摘枸杞的人体工学评价，为探究各种作业姿势下采摘人员患肌肉骨骼疾病的风险，利用人因工程软件 JACK 对枸杞人工采摘作业进行
仿真，并对其进行人体工学评价。结果表明，弯腰和下蹲是造成肌肉骨骼疾病的高风险作业姿势，应在日常作业中尽量避免。 /Uploads/file/20230110/63bd2febbcc27.pdf|人因工程学在农业经济管理中的应用——以宁夏枸杞为例_张玉杰.pdf:::/Uploads/file/20230110/63bd2feddbf8f.pdf|人因工程学在农业经济管理中的应用——以宁夏枸杞为例_张玉杰.pdf:::/Uploads/file/20230110/63bd2fef5cf2b.pdf|手工采摘枸杞的人体工学评价_窦鹏鑫.pdf/Uploads/file/20230110/63bd2ff084950.pdf|手工采摘枸杞的人体工学评价_窦鹏鑫.pdf
赵健
2023-01-10 20:33:36
本研究均在线上进行，通过stm32 控制随动式的机械臂运动。
赵健
2023-01-10 22:48:52
此次工作为线上进行。主要学习了如何进行枸杞采收方法的对比试验。通过对振动、气压、辊刷和剪切方法，设计简易试验装置，对枸杞进行采收试验，通过各装置试验条件和枸杞采收效果综合对比，分析各类采收方法优劣，讨论哪几类枸杞采收方法更适于自走式机械化连续采收技术装备的应用研发，最终为大型自走式枸杞连续采收机提供理论依据。 /Uploads/file/20230110/63bd7b14b98a7.docx|枸杞采收方法对比试验的学习.docx
赵健
2023-01-10 22:51:41
本次工作为线上进行，主要学习了如何分析振动式和气压式枸杞采收装置的试验数据。通过之前的试验，记录一定试验条件下，完成枸杞采摘效果各类指标检测，具体为关于采摘鲜果总重与漏采鲜果比对测算采净率；关于枸杞损伤研究，一般鲜果损伤不易分别，故根据干果损伤情况，判断机采损伤率，采收分选的鲜果按红枸杞烘干工艺标准进烘箱进行烘干，对干果损伤情况进行判断，分选出对应机损或天然损伤指标的重量，换算出枸杞机损的损伤率，以此评价枸杞采收方法的优劣。 /Uploads/file/20230110/63bd7ba7a9539.docx|枸杞采收试验装置采收效果分析的学习-(振动式和气压式).docx
赵健
2023-01-10 22:21:27
本工作为线上完成：水果采摘机器人对实现水果装备自动化智能化具有重要意义。根据水果采摘机器人的重要组成结构与关键技术，首先对水果采摘机器人视觉系统的关键技术：传统基于水果特征的图像分割方法如阈值法、边缘检测法、基于颜色特征的聚类算法与基于区域的图像分割算法，基于深度学习的目标识别算法以及目标果实的定位等进行分析和对比；总结了水果采摘机器人机械臂与末端执行器的技术发展现状，指出水果采摘机器人存在的问题；可为水果采摘机器人相关研究提供参考。 /Uploads/file/20230110/63bd7772380f2.docx|水果采摘机器人视觉系统与机械手研究进展.docx
赵健
2023-01-10 22:34:41
本工作为线上完成：视觉系统是林果采摘机器人的重要组成部分之一，它的林果目标识别和定位能力直接决定了采
摘机器人的采摘效率和质量。本周工作首先学习了典型的林果采摘机器人及其视觉系统，其次系统地梳理分析了现有林果识别与定位的几种主要方法。林果识别方面包括传统的数字图像处理技术和机器学习的图像识别，深度
学习的图像识别; 三维定位方面包括单目与双目的目标定位，RGB-D 深度相机的目标定位。 /Uploads/file/20230110/63bd79773264a.docx|林果采摘机器人视觉系统研究进展.docx
赵健
2023-01-10 22:43:10
本工作为线上完成：: 目前国内果蔬采摘基本是以手工作业的方式为主，随着人口老龄化日趋严重，劳动力短缺，果蔬采摘成本大幅提高，机器代替手工进行采摘的需求愈加迫切。末端执行器是安装在机械臂上通过与果实接触
并将果实采摘下来的关键部件，因此，开展适用于果蔬采摘末端执行器的相关研究至关重要。对国内外末端执行器的研究现状进行了梳理，重点对末端执行器的抓取方式、采摘方式以及驱动方式进行分类介绍，并对几种典型的末端执行器具体参数进行对比梳理，针对果蔬采摘末端执行器在采摘过程中存在着采摘效率低、通用性差等问题，并结合目前采摘末端执行器相关期刊、论文中比较重要的关键词进行分析，给出了一些应对措施，提出了对采摘末端执行器今后向着轻便化、智能化的展望发展。末端执行器的研究将加快未来智能化采摘机器人的研究进展，提高采摘机器人的效率，降低果蔬采摘的成本。 /Uploads/file/20230110/63bd7c0de0653.docx|农用采摘机器人柔性关节驱动器的研究.docx:::/Uploads/file/20230110/63bd7e0bdb5db.docx|果蔬采摘末端执行器的研究分析与发展趋势.docx
赵健
2023-01-10 22:53:31
此次工作为线上进行。主要学习和参考了辊刷式和剪切式枸杞采收装置的采收试验数据及采收效果分析方法。
得出以下试验结论：①损伤优劣评价：剪切＞高频振采＞正压紊流＞负压斜推＞辊刷＞击振；②采净率优劣评价：剪切＞负压＞高频振采＞辊刷＞正压＞击振；③整体高频振动采收易误采，其他方法相仿；④适宜粗放型采收的采收方法效率普遍高于精细型，缘于其操作便捷；根据操作条件限制，综合优劣评价结果：粗放型：高频振采＞正压＞击振；精细型：剪切＞负压＞辊刷。因此，当前团队提出气振复合枸杞采收技术与装备研究，利于解决枸杞机械化收获难题。 /Uploads/file/20230110/63bd7c26da806.docx|枸杞采收试验装置采收效果分析的学习-(辊刷式和剪切式).docx
赵健
2023-01-10 23:59:48
本工作均在线上进行：一款枸杞采收机 /Uploads/file/20230111/63bd8be0cbf25.docx|一款枸杞采收机.docx
赵健
2023-01-10 23:55:42
本工作均在线上进行，一种末端执行器控制
赵健
2023-05-11 15:30:24
本周工作的主要内容是对枸杞生物力学特性的各项指标进行分析汇总，以便为振动式枸杞采摘机的研发提供理论支持。振动式枸杞采摘机的采收机理是给挂果枝条施加一个特定参数的振动激励，此时枸杞枝条将发生振动响应，进而带动果实以一定的频率往复运动。根据牛顿第二定律，当果实的加速度达到一定的值时，果实受到的合外力将超过其结合力，此时果实与枝条脱离，从而完成对枸杞的采摘。但是由于枸杞“无限花序，花果同期”的生长特点，使得在振动式釆收的过程中在对成熟果采摘的同时，亦对青果、花造成误摘，进而影响产量；且由于成熟果容易从果梗及果蒂两个位置断裂，而不同的用途又需要从不同的位置断裂；且在机械化采收的过程中容 易对果实造成损伤。基于此，为提高目前市场上己有振动式枸杞采摘机的采净率、降低误摘、 破损率，针对枸杞植株青果、成熟果、花、叶子与枝条的结合力分布特性、物理外观尺寸分布特性及其与结合力的关系，成熟果横向及纵向宏观力学特性及其影响因素，各成熟度果实细观地力学特性及其影响因素进行研究，以期为新一代高效、低损、智能化枸杞采摘机的设计奠定理论基础 。 /Uploads/file/20230511/645ca16b1d724.docx|基于振动式采摘的枸杞植株生物力学关键特性研究.docx
赵健
2023-05-11 16:08:43
本周主要工作内容是研读可穿戴搬运助力机器人设计方面的内容：可穿戴搬运助力机器人主要由三部分组成，分别为机械系统、气动系统、控制系统。 机械系统通过采用新的型材降低总重量，增加作业者穿戴的舒适性，并通过分析人体脊椎特点，设计背部可弯曲结构，达到其可随人体弯腰与直立过程与脊椎紧密贴合，然后对平行四边形机械臂尺寸进行全新设计，以适应不同个体，最后计算机器人的运动范围，验证设计的合理性；气动系统采用已经研发出的便携式气压源，并选取合适的气动元件 为其提供动力；控制系统采用研华板数据采集卡实现机器人助力的准确控制。
可穿戴搬运助力机器人的人机工程分析：通过生物力学分析、生理学分析、心理物理学分析对机器人进行评价。机器人的助力效果评价是多方面的，为验证机器人的使用效能，进行作业者有助力状态与无助力状态的对比试验，并对实验结果进行分析。
可穿戴搬运助力机器人实验研究：通过制造机器人样机，搭建实验平台，验证机器人的运动范围，并测量机械臂操控力的大小，以及仿脊椎机构的助力特性
/Uploads/file/20230511/645ca2b181bcc.docx|可穿戴搬运助力机器人的开发及人机工程分析.docx
赵健
2023-05-11 16:13:14
本周工作的主要内容方式研读专利：一种可穿戴式菠萝采摘机。该发明公开了一种可穿戴式菠萝采摘器，属于果蔬采摘机械技术领域。本发明通过安装套筒实现与伸缩杆装置的轴线方向呈夹角布置的夹持菠萝装置中夹持指与地面平行布置进行采摘菠萝，实现水平夹住菠萝，减小对菠萝的损伤；通
过伸缩杆的设计与绕线盘的配合实现不同身高的使用者使用；当人们使用时可将其穿戴在身上，不用弯腰，充分利用手上和身上力量便可将菠萝摘下；采摘过程操作简单、省力可避免人手对菠萝的直接接触而且机构本身结构设计简单，制造成本低，适合广泛推广。 /Uploads/file/20230511/645ca4dfbceb5.docx|CN108901335B-一种可穿戴式菠萝采摘器-授权.docx
赵健
2023-05-11 16:19:02
本周工作的主要内容是研读一项专利：一种振动击打式灌木类浆果采摘收集车。该发明涉及一种振动击打式灌木类浆果采摘收集车，包括车体、车顶、击打执行机构、击打驱动机构，果实收集机构；车体由对称设置的左右两部分构成；车顶由两立边和一横边构成，两立边上的竖向插槽与车体两侧竖向侧壁分别插装配合。使得车顶与车体连为一体，内部形成采摘作业空间；击打执行机构由对称设置左右执行部分构成，通过梳齿状的击打杆与树干外围包围配合；击打驱动机构由左右击打驱动机构构成，分别与执行机构连接；果实收集机构包括左右两收集滚刷、收集盒。可实现果实的自动采摘和收集，对枸杞采收装置的研发具有较大的参考价值。 /Uploads/file/20230511/645ca601d3a92.docx|CN202110774191.7 - 一种振动击打式灌木类浆果采摘收集车.docx
赵健
2023-05-11 18:51:50
本周的主要工作是学习螺旋梳刷式苹果采收机的创新设计，为机械化枸杞采收装备的研发提供灵感，该装备的行走机构包括：行走轮、万向轮、驱动电机、链轮、链条、电机安装板。行走轮与万向轮铰接在机架框体上；驱动电机通过电机安装板固定安装在机架框体下部链轮连接在驱动电机的输出端，通过链传动带动行走轮行走。采摘机构包括螺旋梳刷杆、步进电机；螺旋梳刷杆通过联轴器与步进电机相连接，步进电机固定安装在采摘台的中板上，螺旋梳刷杆的外沿覆盖有柔性的U型橡胶管，以避免对苹果造成过度损伤。 果实收集机构包括：果实收集板、挡果板、输送带、泡棉、直流电机、果实收集桶，实现苹果的接收、输送与收集；果实收集板位于螺旋梳刷杆下方，铰接在采摘平台底板上，输送带安装在采摘台底板上，直流电机通过同步带与同步轮连接，同步轮带动输送带运转，果实收集板与输送带的侧面覆盖有泡棉，以减少果实坠落与输送过程中造的苹果损伤，果实收集桶放置在底盘上，位于输送带后方，接收输送带输送的果实。升降机构包括升降滑块、滑轨、推杆电机，苹果树层间距为 300~500 mm，故采摘平台的升降高度范围为 50~500 mm。采摘平台通过滑块安装在升降滑轨上，位于机架框体的中上部，滑轨固定链接在机架框体上，推杆电机顶部固定连接在采摘平台的底板，底部固连接在机架框体上，可以实现采摘平台工作高度的调节。采摘平台中板与伸缩调节装置固定连接，可以实现螺旋梳刷杆的伸缩控制。 /Uploads/file/20230511/645ccaab7803a.docx|螺旋梳刷式苹果采收机设计与试验研究.docx
赵健
2023-05-11 19:03:03
本周主要的工作内容是学习油茶果采收装备的结构及工作原理，为枸杞采收装备的研发开拓思路。该装置采用振动式的工作原理，利用偏心凸轮将电机的旋转转化为振动杆的往复运动，从而使油茶果枝条获得激振源，进而振落油茶果果实。与此同时，采用尼龙材质的震动头可以进一步降低采摘头振动过程中对果实的伤害。枸杞采收亦可借鉴此装置的结构设计。 /Uploads/file/20230511/645ccfd7556f5.docx|油茶果采收装备.docx
赵健
2023-05-11 19:22:13
本周主要的工作内容是对手持式枸杞采收装置进行三维建模。该装置采用振动式的工作原理，利用偏心凸轮将电机的旋转转化为振动杆的往复运动，从而使枸杞枝条获得激振源，进而振落枸杞果实。与此同时，采用尼龙材质的震动头可以进一步降低采摘头振动过程中对果实的伤害。但该装置仍有改进空间。 /Uploads/file/20230511/645cd117ccd55.docx|手持振动式枸杞采收机的建模.docx
赵健
2023-05-11 19:27:25
本周主要的工作内容是对振吸背负式枸杞采收装置进行三维建模。该装置采用振动式的工作原理，利用偏心凸轮将电机的旋转转化为振动杆的往复运动，从而使枸杞枝条获得激振源，进而振落枸杞果实。与此同时，将振落的果实收集在下方的储料盒中，并通过负压式吸尘器的吸收将果实吸入背负的储料仓。但该装置仍有改进空间。 /Uploads/file/20230511/645cd2863f9b8.docx|振吸背负式枸杞采收机的建模.docx
赵健
2023-05-17 18:07:09
线上工作，对枸杞采摘机器人及采摘机械手进行技术研究和相关学习。 /Uploads/file/20230517/6464a7dd92ec7.pdf|一种七自由度仿人手臂动力学仿真分析_刘宇.pdf:::/Uploads/file/20230517/6464a7dd9e2ab.pdf|枸杞采摘机器人的果实识别与定位方法研究_李金彦.pdf:::/Uploads/file/20230517/6464a7ddc57b5.pdf|枸杞采摘机械手设计_李金彦.pdf:::/Uploads/file/20230517/6464a7ddd4a80.pdf|七自由度仿人机械臂正逆运动学及工作空间分析_赵志亮.pdf:::/Uploads/file/20230517/6464a7ddf20a2.pdf|枸杞采摘机器人双机械臂结构设计与分析_刘小宽.pdf:::/Uploads/file/20230517/6464a7de03e09.pdf|模拟手枸杞采摘机设计_周兵.pdf
赵健
2023-05-17 18:00:44
线上工作，针对青海当地枸杞产业和枸杞自身特性进行调研研究。 /Uploads/file/20230517/6464a68985101.pdf|青海省有机枸杞产业发展现状与对策_时保国.pdf:::/Uploads/file/20230517/6464a68989c83.pdf|青海省特色枸杞产业竞争力评价研究_武振利.pdf:::/Uploads/file/20230517/6464a689963b2.pdf|柴达木枸杞发育期监测及其相关气象条件分析_雷玉红.pdf:::/Uploads/file/20230517/6464a6899deb3.pdf|青海柴达木地区枸杞栽培品种品比试验_樊光辉.pdf:::/Uploads/file/20230517/6464a689a2c53.pdf|枸杞生长发育习性及规律的调查研究_李茜.pdf
赵健
2023-05-17 18:04:18
线上研究，深入学习调研人因工程学在农业经济管理中的应用。 /Uploads/file/20230517/6464a737d4e5c.pdf|手工采摘枸杞的人体工学评价_窦鹏鑫.pdf:::/Uploads/file/20230517/6464a737dd41c.pdf|人因工程学在农业经济管理中的应用——以宁夏枸杞为例_张玉杰.pdf
赵健
2023-08-03 09:36:47
青海出差日工作汇报
时间:2023年7月28日
地点:青海诺木洪枸杞科技园区一枸杞实验田
人员:刘玉闯、陈运、徐余浩
工作内容:
(1)上午在宁杞5号实验田对枸杞的株距、行距进行测量，各
100 组;
(2)下午在宁杞1号实验田对挂果枝条的长度、始端直径与末
端直径进行测量，记录枸杞在枝条上的位置，共24组;
(3)傍晚在宁杞1号实验田继续开展下午的数据采集，同时针
对枸杞实际生长情况对制作的夹具进行改进，增加对枸杞力学、尺寸
以及重量方面数据的采集，共6组。
明日工作计划:
因科技园区实验田品种有限以及有其他同学实验的植株，明日前
往农场实验田继续开展数据采集相关工作(距离科技园区10km)。 /Uploads/file/20230803/64cb059296f8f.jpg|1062ed1b7f5a01caeee4820cf58fd36.jpg:::/Uploads/file/20230803/64cb059488d0a.jpg|c0ad956db944f1a61e162fc1d57521b.jpg:::/Uploads/file/20230803/64cb059529a63.jpg|e53c613097920809843e422e841b328.jpg:::/Uploads/file/20230803/64cb0596aecb2.jpg|5419d78610b68d9a17e910d18bb0147.jpg:::/Uploads/file/20230803/64cb0597a0b65.jpg|7edb74160523cb3e620a8aa699f649f.jpg:::/Uploads/file/20230803/64cb0597ca3ef.jpg|e61842319036503d06074f480572aa6.jpg
赵健
2023-08-03 09:42:21
青海出差日工作汇报
时间:2023 年 7月 30 日
地点:青海诺木洪枸杞产业园区(距离科技园区10km)
人员:刘玉闯、陈运、徐余浩
工作内容:
(1)在宁杞 7号实验田对挂果枝条的长度、始端直径与末端直
径进行测量，记录枸杞在枝条上的位置，共 12 组:
(2)在宁杞 7 号实验田利用测试架和改进夹具测量枸杞果柄和
果蒂分离力，对枸杞力学以及形态学的数据进行采集，共 36 组;
(3)测量宁杞7号枸杞成熟果实的质量、横径纵径和破损力，
共 36 组。
明日工作计划:
明日前往枸杞产业园区继续开展数据采集相关工作(距离科技园
区10km)，对数据进行处理，完善实验计划。 /Uploads/file/20230803/64cb066ca8c8c.jpg|a0942f048f232cce79c03c19ce0d99e.jpg:::/Uploads/file/20230803/64cb066ce062c.jpg|1c43ef9cdc20724833f2d0b5d1fa7ab.jpg:::/Uploads/file/20230803/64cb066d6475b.jpg|d9444f25d2fa12517220a94a52e32f9.jpg:::/Uploads/file/20230803/64cb066da83fd.jpg|008a7cadffbfd52d34cdd24f0caa816.jpg
赵健
2023-08-03 09:45:09
青海出差日工作汇报
时间:2023年8月2日
地点:青海诺木洪枸杞农场实验田(距离科技园区10km)
人员:刘玉闯、陈运、徐余浩
工作内容:
受天气原因，今日室外实验较少，主要在室内进行数据处理。
(1)在宁杞七号农场实验田对挂果枝条的长度、始端直径与末
端直径进行测量，共 18 组。
(2)在宁杞七号农场实验田对黄果果柄的粗端直径、末端直径
以及熟果的质量、尺寸进行测量，共18组。
(3)在宁杞七号农场实验田利用测试架、测力计和夹具开展熟
果枸杞果柄和枝条的结合力以及果实和果柄的结合力测量，共18组。
(4)对数据进行处理，剔除部分异常数据，分析不同数据之间
的关系。
明日工作计划:
明日前往农场实验田继续开展数据采集相关工作(距离科技园区
10km)。 /Uploads/file/20230803/64cb070a31e32.jpg|10d209736dfd0dec7fc63963a274ae2.jpg:::/Uploads/file/20230803/64cb070ab448f.jpg|0a82e58bd3a93934fbde7caff9b9bb7.jpg:::/Uploads/file/20230803/64cb070b242d3.jpg|d3f3acc0b553c88a116eb956ed80c4c.jpg
赵健
2023-08-09 23:50:19
青海出差日工作汇报
时间:2023年8月5日
地点:科技园、产业园
具体内容：
因今日下雨，上午在科技园分配工位，熟悉相关情况，梳理实验需求，组装第二批实验器材，下午停雨后前往产业园由第一组向第二组进行实验器材教学，并进行相关实验。
(1)在宁杞1号实验田对挂果枝条的长度、始端直径与末端直径进行测量，记录枸杞在枝条上的位置，共4组;
(2)在宁杞1号实验田利用测试架、测力计和改进夹具测量构
杞黄果(半熟果)果柄和果蒂结合力，对枸杞黄果的破损力进行采集，共12组;
(3)在宁杞1号农场实验田对黄果果柄的细端直径、粗端直径
以及黄果的质量、尺寸进行测量，共 12组。
明日工作计划:
明日根据天气情况继续开展数据采集相关工作，完成实验任务。 /Uploads/file/20230809/64d3b62f4aa9b.jpg|744c116f2ecc0ac646d283037be8eac.jpg:::/Uploads/file/20230809/64d3b6300b053.jpg|30635d1b6c021d4f7460a938e169cb2.jpg:::/Uploads/file/20230809/64d3b63041892.jpg|f87cc798efbc8005a373f7ff677fa69.jpg:::/Uploads/file/20230809/64d3b630968cc.jpg|7ed601804ea20e8c21374ded7262f5c.jpg:::/Uploads/file/20230809/64d3b6318a090.jpg|6f45dbbade888f49273967dc03c4b08.jpg
赵健
2023-08-09 23:53:58
青海出差日工作汇报
时间:2023年8月9日
地点:科技园、产业园
具体内容：
项目组成员依次开展
(1)上午在宁杞1号实验田开展青果的相关力学特定数据的采集，共40组;
(2)下午开展振动，梳刷和气吸采收设备的初步试验，根据存在的问题进行改进；
(3)傍晚在科技园区试验田开展宁杞1号熟果的力学特性数据采集，各45组。
明日工作计划:
继续开展枸杞力学特性数据采集，并同步展开采收设备的改进和试验。
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赵健
2023-09-04 16:50:01
青海出差日工作汇报,,时间:2023年8月11日,地点:科技园、产业园,具体内容：,项目组成员前往枸杞产业园区开展相关实验，经过多人的配合，实验进度得到加快，实验方案更加完善，并将实验数据进行整理汇总。,(1)在宁杞1号实验田对枸杞植株的株高、冠高、冠宽、主干长等数据进行实地测量，共50组;(2)产业园宁杞7号枸杞地对宁杞7号枸杞植株的株高、冠高、冠宽、主干长等数据进行实地测量，共50组;(3)对前期测量数据进行整理记录。明日工作计划:,明日实验田将开始进行大规模采收，我们将优先进行不同种类熟果的数据采集工作。 /Uploads/file/20230904/64f59ab52bd51.JPG|IMG_6656.JPG:::/Uploads/file/20230904/64f59ab5d2b25.JPG|IMG_6657.JPG
赵健
2023-09-04 17:09:15
青海出差日工作汇报,时间:2023 年 8月14日,地点:青海诺木洪枸杞产业园区(距离科技园区10km),人员:刘玉闯、陈运、徐余浩等8人。工作内容:,(1)在宁杞 7号实验田对挂果枝条的长度、始端直径与末端直,径进行测量，记录枸杞在枝条上的位置，共60组:,(2)在宁杞 7 号实验田利用测试架和改进夹具测量枸杞果柄和,果蒂分离力，对枸杞力学以及形态学的数据进行采集，共60组;,(3)测量宁杞7号枸杞成熟果实的质量、横径纵径和破损力，,共60组。,明日工作计划:,明日前往枸杞产业园区继续开展数据采集相关工作(距离科技园,区10km)，对数据进行处理，完善实验计划。 /Uploads/file/20230904/64f59f44d0e45.JPG|IMG_6682.JPG:::/Uploads/file/20230904/64f59f44eec74.JPG|IMG_6683.JPG:::/Uploads/file/20230904/64f59f454e589.JPG|IMG_6714.JPG
赵健
2023-09-04 17:12:58
青海出差日工作汇报,时间:2023 年8月17日,地点:青海诺木洪枸杞产业园区(距离科技园区10km),人员:刘玉闯、陈运、徐余浩等人,工作内容:采集宁杞7号青果、黄果、熟果、花、叶、枝条图像数据，总计共1000张。明日工作计划:,明日前往枸杞科技园区继续开展其他枸杞品种数据采集相关工作，对数据进行处理，完善实验计划。 /Uploads/file/20230904/64f5a065b3bfa.JPG|IMG_6613.JPG:::/Uploads/file/20230904/64f5a06655fa3.JPG|IMG_6629.JPG
赵健
2023-09-04 17:16:42
青海出差日工作汇报,时间:2023 年8月22日,地点:青海诺木洪枸杞科技园区试验田,人员:刘玉闯、陈运、徐余浩等人,工作内容:在科技园试验田对18类枸杞品种进行图像采集工作。明日工作计划:,明日前往枸杞科技园区继续开展数据采集相关工作，对数据进行处理，完善实验计划。 /Uploads/file/20230904/64f5a13b1cfdc.JPG|IMG_1022.JPG:::/Uploads/file/20230904/64f5a13b947a3.JPG|IMG_1023.JPG
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